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a1850976305
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樓主  發(fā)表于: 2016-06-13 08:58
大家好,我現(xiàn)在有一個(gè)裝置,它由3個(gè)安川伺服電機(jī)和一些機(jī)械連接部件組成,我想做的控制是最上面那個(gè)平面定位到一個(gè)位置,如果有外力對(duì)它向下壓或者左右推動(dòng)時(shí),它能夠被推動(dòng),若外力消失后又能回到原來(lái)的定位的位置,這就是我想要的“浮動(dòng)力控制”的效果,哪位大神有做過(guò)這類研究或者有思路的麻煩指點(diǎn)小弟一下,有興趣的可以一起研究研究![attachment=148605]
secgo
玩多了就更不會(huì)玩了~
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1樓  發(fā)表于: 2016-06-13 09:08
應(yīng)該要加編碼器吧,記錄移動(dòng)的位置,然后復(fù)位
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2樓  發(fā)表于: 2016-06-13 09:40
引用
引用第1樓secgo于2016-06-13 09:08發(fā)表的  :
應(yīng)該要加編碼器吧,記錄移動(dòng)的位置,然后復(fù)位

伺服電機(jī)有自帶編碼器的呀,只不過(guò)是增量型的
hafatahaha
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3樓  發(fā)表于: 2016-06-13 09:44
不知道效果會(huì)怎么樣,,,我估摸著要不就直接用驅(qū)動(dòng)器做,,用扭矩模式(但是機(jī)械及外部受力可能不均勻,可能有小問(wèn)題),,,,,,,,,,要不就用運(yùn)動(dòng)控制器,這樣應(yīng)該比較好
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4樓  發(fā)表于: 2016-06-13 09:48
引用
引用第3樓hafatahaha于2016-06-13 09:44發(fā)表的  :
不知道效果會(huì)怎么樣,,,我估摸著要不就直接用驅(qū)動(dòng)器做,,用扭矩模式(但是機(jī)械及外部受力可能不均勻,可能有小問(wèn)題),,,,,,,,,,要不就用運(yùn)動(dòng)控制器,這樣應(yīng)該比較好

這個(gè)系統(tǒng)有配安川的運(yùn)動(dòng)控制器的,但是不知道怎么控制,你做過(guò)嗎?
wolfplc
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5樓  發(fā)表于: 2016-06-13 14:59
LZ:
電機(jī)扭矩肯定是不行的分辨率太低了  幾乎感覺不到手推力
給你推薦一個(gè)三軸力傳感器Mehrachsen-Kraftsensor這個(gè)品牌的
通過(guò)檢測(cè)空間內(nèi)力的方向決定運(yùn)動(dòng)的方向
he 助力機(jī)械臂比較類似
    只是那個(gè)是氣動(dòng)的
從這個(gè)機(jī)構(gòu)來(lái)看  應(yīng)該是學(xué)校作為研究的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)吧?
樓主加我Q1372838727在咨詢下問(wèn)題
[ 此帖被wolfplc在2016-06-13 15:25重新編輯 ]
sbyygyfn
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6樓  發(fā)表于: 2016-06-17 16:45
引用
引用第2樓a1850976305于2016-06-13 09:40發(fā)表的  :

伺服電機(jī)有自帶編碼器的呀,只不過(guò)是增量型的

增量型的是不是也可以把移動(dòng)距離算出來(lái)

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