91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

大家誰(shuí)用codesys做過(guò)PID控制，可以共同討論一下(* PD controller *)
FUNCTION_BLOCK PID_FIXCYCLE
VAR_INPUT
    ACTUAL :REAL;        (* actual value, process variable *)
    SET_POINT:REAL;    (* desired value, set point *)
    KP:REAL;                (* proportionality const. (P)*)
    TN:REAL;                (* reset time (I) in sec *)
    TV:REAL;                (* rate time, derivative time (D) in sec*)
    Y_MANUAL:REAL;        (* Y is set to this value as long as MANUAL=TRUE *)
    Y_OFFSET:REAL;        (* offset for manipulated variable *)
    Y_MIN:REAL;            (* minimum value for manipulated variable *)
    Y_MAX:REAL;            (* maximum value for manipulated variable *)
    MANUAL:BOOL;        (*     TRUE: manual: Y is not influenced by controller,
                                FALSE: controller determines Y *)
    RESET:BOOL;            (* reset: set Y output to Y_OFFSET and reset integral part *)
    CYCLE:REAL;            (* time in s between two calls *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
    Y:REAL;                (* manipulated variable, set value*)
    LIMITS_ACTIVE:BOOL:=FALSE;    (* true set value would exceed limits Y_MIN, Y_MAX *)
    OVERFLOW:BOOL:=FALSE;        (* overflow in integral part *)
END_VAR
VAR
    I: INTEGRAL;
    D: DERIVATIVE;
    TMDIFF: DWORD;
    ERROR: REAL;
    INIT: BOOL:=TRUE;
    Y_ADDOFFSET: REAL;
    KPcopy:REAL;
    TNcopy:REAL;
    TVcopy:REAL;
END_VAR

想穩(wěn)定一個(gè)轉(zhuǎn)速   pid控制   速度可以通過(guò)脈沖進(jìn)入plc    plc通過(guò)pwm口輸出來(lái)調(diào)節(jié)    使速度穩(wěn)定到3000轉(zhuǎn)每分鐘