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lixianji_007
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樓主  發(fā)表于: 2017-07-12 12:53
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各位:松下A6伺服要讀取絕對(duì)式編碼器的單圈數(shù)據(jù),發(fā)送16進(jìn)制05后返回04,再發(fā)送012D,約10秒左右返回15(錯(cuò)誤),不再發(fā)送數(shù)據(jù)也是約10秒后返回15無(wú)法獲取數(shù)據(jù)。是不是發(fā)送的命令不對(duì)還是什么原因?(伺服通信設(shè)定:波特率115200,軸編號(hào)1;上位機(jī):波特率115200,數(shù)據(jù)位8,停止位1,無(wú)校驗(yàn))請(qǐng)各位高手不吝指教,非常感謝!
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    qinchenglim
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    1樓  發(fā)表于: 2017-07-12 14:17
    我以前也搞過(guò)一次,也是這樣,后來(lái)就改用J3了
    secgo
    玩多了就更不會(huì)玩了~
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    2樓  發(fā)表于: 2017-07-12 15:06
    沒(méi)用過(guò)~~~~~~~~
    qinchenglim
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    3樓  發(fā)表于: 2017-07-15 08:20
    樓主搞的怎么樣了?有進(jìn)展沒(méi)有
    lixianji_007
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    4樓  發(fā)表于: 2017-07-17 20:31
    幾天有點(diǎn)忙,沒(méi)過(guò)來(lái)看看,后來(lái)弄懂了,收到04后再發(fā)送00 01(伺服軸編號(hào))D2 2D(絕對(duì)式編碼器讀取命令),看說(shuō)明書的時(shí)候誤以為方框里面的數(shù)據(jù)是前面的示例,所以只發(fā)送了012D導(dǎo)致響應(yīng)超時(shí)無(wú)法通信。不過(guò)232通信讀取編碼器數(shù)據(jù)要多次通信,而且返回的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度不同且沒(méi)有固定的結(jié)束碼(響應(yīng)數(shù)據(jù)1個(gè)字節(jié),返回?cái)?shù)據(jù)15個(gè)字節(jié)),OMRON的PLC用的232的串口通信板卡,無(wú)法正常接收,準(zhǔn)備更換成232的通信單元用MODBUS協(xié)議宏來(lái)做。項(xiàng)目調(diào)試完成了再來(lái)與大家共享一下。
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    lixianji_007
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    5樓  發(fā)表于: 2017-07-17 20:33
    232通信的要多次交互挺麻煩的,而且松下的技術(shù)支持也不是太給力,關(guān)鍵還是要靠自己多查資料,多做測(cè)試了。
    引用
    引用第1樓qinchenglim于2017-07-12 14:17發(fā)表的  :
    我以前也搞過(guò)一次,也是這樣,后來(lái)就改用J3了
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    6樓  發(fā)表于: 2017-07-25 15:40
    樓主,我用的松下PLC,我發(fā)送05過(guò)去,收到的不是04,請(qǐng)問(wèn)是怎么回事呢?
    引用
    引用第4樓lixianji_007于2017-07-17 20:31發(fā)表的  :
    幾天有點(diǎn)忙,沒(méi)過(guò)來(lái)看看,后來(lái)弄懂了,收到04后再發(fā)送00 01(伺服軸編號(hào))D2 2D(絕對(duì)式編碼器讀取命令),看說(shuō)明書的時(shí)候誤以為方框里面的數(shù)據(jù)是前面的示例,所以只發(fā)送了012D導(dǎo)致響應(yīng)超時(shí)無(wú)法通信。不過(guò)232通信讀取編碼器數(shù)據(jù)要多次通信,而且返回的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度不同且沒(méi)有固定的結(jié)束碼(響應(yīng)數(shù)據(jù)1個(gè)字節(jié),返回?cái)?shù)據(jù)15個(gè)字節(jié)),OMRON的PLC用的232的串口通信板卡,無(wú)法正常接收,準(zhǔn)備更換成232的通信單元用MODBUS協(xié)議宏來(lái)做。項(xiàng)目調(diào)試完成了再來(lái)與大家共享一下。
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    7樓  發(fā)表于: 2017-07-25 15:43
    還有,后面發(fā)送的00 01還有D2 2D是寫在一個(gè)地址還是分開地址寫呢
    引用
    引用第4樓lixianji_007于2017-07-17 20:31發(fā)表的  :
    幾天有點(diǎn)忙,沒(méi)過(guò)來(lái)看看,后來(lái)弄懂了,收到04后再發(fā)送00 01(伺服軸編號(hào))D2 2D(絕對(duì)式編碼器讀取命令),看說(shuō)明書的時(shí)候誤以為方框里面的數(shù)據(jù)是前面的示例,所以只發(fā)送了012D導(dǎo)致響應(yīng)超時(shí)無(wú)法通信。不過(guò)232通信讀取編碼器數(shù)據(jù)要多次通信,而且返回的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度不同且沒(méi)有固定的結(jié)束碼(響應(yīng)數(shù)據(jù)1個(gè)字節(jié),返回?cái)?shù)據(jù)15個(gè)字節(jié)),OMRON的PLC用的232的串口通信板卡,無(wú)法正常接收,準(zhǔn)備更換成232的通信單元用MODBUS協(xié)議宏來(lái)做。項(xiàng)目調(diào)試完成了再來(lái)與大家共享一下。
    lyntechme
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    8樓  發(fā)表于: 2017-07-25 18:27
    這個(gè)有點(diǎn)高大上啊,不錯(cuò)的呀
     
    jinle520
    QQ:229441204
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    9樓  發(fā)表于: 2017-07-25 18:40
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    https://pan.baidu.com/s/1kVCo9xH    永宏與松下伺服通訊演示


    我去年就有做過(guò)松下A5伺服的通訊,當(dāng)時(shí)也是搞了好久才搞明白,那通訊有要幾步才能完成。

    232通訊的步驟:第一步:發(fā)送“05”,接收到“04”;第二步:發(fā)送“00 01 D2 2D”讀取絕對(duì)編碼器值,接收到伺服應(yīng)答“06 05”;第三步:發(fā)送“04”,就可以接收到伺服返回的數(shù)據(jù)“0B 01 D2**********";第四步:發(fā)送”06“,完成。
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    382015157
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    10樓  發(fā)表于: 2017-07-27 15:15
    大神,請(qǐng)問(wèn)00 01 D2 2D是分4個(gè)寄存器寫還是兩個(gè)寄存器寫呢

    引用
    引用第9樓jinle520于2017-07-25 18:40發(fā)表的  :



    我去年就有做過(guò)松下A5伺服的通訊,當(dāng)時(shí)也是搞了好久才搞明白,那通訊有要幾步才能完成。

    .......
    jinle520
    QQ:229441204
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    11樓  發(fā)表于: 2017-07-27 16:19
    引用
    引用第10樓382015157于2017-07-27 15:15發(fā)表的  :
    大神,請(qǐng)問(wèn)00 01 D2 2D是分4個(gè)寄存器寫還是兩個(gè)寄存器寫呢







    這個(gè)看你PLC的要求,是高低位的,還是低位的?


    我用的是永宏P(guān)LC,分四個(gè)寄存器的。
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