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工控人家園 綜合討論 基恩士的PLC，EtherCat通訊，伺服的原位和正負(fù)限問題

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lgg233333

不忘初心，方得始終

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樓主發(fā)表于: 2024-10-24 13:47

只看樓主 | 小中大

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基恩士的PLC，EtherCat通訊，伺服的原位和正負(fù)限問題，求大佬解惑一下
有個(gè)疑惑，就是伺服的限位是接入到驅(qū)動(dòng)器上的，但是使用基恩士PLC程序上怎么知道伺服走到了原位或者正負(fù)限位呢，下載了其他大佬的程序是這樣子的，使用的是16EC模塊
比如MR133001是正限位，我查了一下程序沒有其他地方使用了

ranghonghuan

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1樓發(fā)表于: 2024-10-24 14:36

只看該作者 | 小中大

讀取伺服狀態(tài)字，可以得到原點(diǎn)，正限位，負(fù)限位，等其他伺服驅(qū)動(dòng)狀態(tài)標(biāo)志。

ranghonghuan

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2樓發(fā)表于: 2024-10-24 14:37

只看該作者 | 小中大

bit0 ：正方向限位開關(guān)
bit1 ：負(fù)方向限位開關(guān)
bit2 ：原點(diǎn)傳感器
bit3 ：停止傳感器
bit4 ：同步控制外部輸入
bit5 ：預(yù)留
bit6 ：伺服結(jié)束
bit7 ：伺服就緒
bit8 ：驅(qū)動(dòng)器報(bào)警
bit9~13 ：預(yù)留
bit14 ：伺服 ON
bit15 ：預(yù)留

ranghonghuan

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3樓發(fā)表于: 2024-10-24 14:38

只看該作者 | 小中大

0 ：監(jiān)控器無效狀態(tài)
1 ：位置指令輸出中(通常)
2 ：位置指令輸出中(最終自動(dòng)減速)
3 ：伺服結(jié)束等待中
4 ：暫停中
5 ：爬行速度運(yùn)行中
6 ：待機(jī)中
7 ： M 代碼 OFF 等待中
8 ：停止中

lgg233333

不忘初心，方得始終

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4樓發(fā)表于: 2024-10-24 15:32

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大佬們狀態(tài)字咋讀取嘞，我好像沒看到對(duì)應(yīng)的程序

森利德

向大佬學(xué)習(xí) 向大佬致敬

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5樓發(fā)表于: 2024-10-24 15:37

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我來學(xué)習(xí)了

取名字好煩的

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6樓發(fā)表于: 2024-10-24 15:39

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EC模塊的話，首先你的限位開關(guān)是接到驅(qū)動(dòng)器上的，那么模塊就是通過你對(duì)應(yīng)的軸配置里面的PDO來讀限位狀態(tài)到PLC的對(duì)應(yīng)緩沖存儲(chǔ)器里面的。其次看你這程序應(yīng)該是，你們?cè)偻ㄟ^寫的程序?qū)⑦@些緩沖存儲(chǔ)器傳送到你實(shí)際的MR地址里面的

lgg233333

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7樓發(fā)表于: 2024-10-24 15:50

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謝謝大佬，我這邊去瞅瞅

congrikunge

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8樓發(fā)表于: 2024-10-24 16:19

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