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機(jī)器人給設(shè)備上下料，自動運(yùn)行時(shí)一般是再現(xiàn)模式還是遠(yuǎn)程模式。

如果工作中，異常出現(xiàn)。需要拔除安全鎖銷，那樣機(jī)器人的伺服電源就切除了。人工恢復(fù)異常后，如何操作，是不是需要人為上伺服使能，再啟動機(jī)器人。
還是直接在PLC做好動作，例如直接按啟動按鈕，此啟動分兩步，第一步給機(jī)器人上使能，然后檢測到機(jī)器人準(zhǔn)備就緒，在執(zhí)行機(jī)器人啟動。
第一次用，忘各路大神指點(diǎn)一二。

參照使用的機(jī)器人說明書，一般不要拔掉示教器，直接示教器在線使用。
如果不用示教器，要把示教器短接插頭插上。
以ABB6軸機(jī)器人為例，根據(jù)屬性把線接到對應(yīng)的安全接口，然配置置普通輸入輸出口的功能。
如安全開關(guān)斷掉，ABB立即停止運(yùn)動并伺服斷電（一般機(jī)器人都有好幾種緊急停止類型），同時(shí)緊急停止燈亮。
重新閉合安全開關(guān)，再按控制柜上的白色上電按鈕，ABB恢復(fù)上電，緊急停止燈亮，再按運(yùn)行按鈕。機(jī)器人運(yùn)行（是否重新運(yùn)行可以配置）。