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一路向前hg
相互學(xué)習(xí),共同進(jìn)步!
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樓主  發(fā)表于: 2021-08-10 09:14
例如PLC與機(jī)器人用I/O交互,
PLC先發(fā)位置信號,再發(fā)周期信號(周期就是讓機(jī)器人往位置信號走的信號)
機(jī)器人收到位置信號不走,收到周期信號再走
同時(shí)打開自己周期信號
PLC收到機(jī)器人的周期信號就復(fù)位掉自己發(fā)的位置信號和周期信號
機(jī)器人看到PLC周期信號關(guān)時(shí)也把自己周期信號關(guān)掉
同時(shí)還是繼續(xù)往PLC發(fā)的位置走,直到走到了輸出當(dāng)前位置信號
我現(xiàn)在卡著機(jī)器人開始走時(shí)打開的周期信號,但是PLC關(guān)了信號時(shí)機(jī)器人正在走,關(guān)不了自己的周期信號啊。。
斗志不能低
1623154245
好難,我再想想。。。。
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1樓  發(fā)表于: 2021-08-10 09:17
按停止
樓主留言:
我主要問的是交互邏輯,怎么讓機(jī)器人在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令時(shí)也能開或者關(guān)輸出信號
qlaliu
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2樓  發(fā)表于: 2021-08-10 11:46
沒用過ABB的,但FAUNC運(yùn)動(dòng)指令后面有選項(xiàng)的
一路向前hg
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3樓  發(fā)表于: 2021-08-10 13:57
請看圖片,怎么讓機(jī)器人執(zhí)行運(yùn)動(dòng)時(shí)同時(shí)執(zhí)行下面ELSEIF
斗志不能低
qlaliu
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4樓  發(fā)表于: 2021-08-10 15:11
ELSIEF的意思就是,IF GI1=1THEN,不滿足才會(huì)執(zhí)行ESSEIF往下的程序
樓主留言:
GI1 先是滿足的,執(zhí)行下面的運(yùn)動(dòng),但正在運(yùn)動(dòng)同時(shí),其他條件也成立了,機(jī)器人要等運(yùn)動(dòng)執(zhí)行完才執(zhí)行其他條件,我想問如何同時(shí)執(zhí)行
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5樓  發(fā)表于: 2021-08-10 15:18
圖片:
就是DI1=1時(shí)執(zhí)行運(yùn)動(dòng),剛執(zhí)行運(yùn)動(dòng)時(shí)DI1=0了,運(yùn)動(dòng)和DO1同時(shí)執(zhí)行
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qlaliu
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6樓  發(fā)表于: 2021-08-10 15:53
DI1=1,已經(jīng)進(jìn)入IF里了,也要執(zhí)行運(yùn)動(dòng)完后再取判斷,是吧。不然再運(yùn)動(dòng)中去RESET DO1干嘛?DO1又是控制什么的?跟DI1=1又有什么關(guān)聯(lián)?
樓主留言:
對就是DI1=1時(shí)進(jìn)入IF里了,執(zhí)行運(yùn)動(dòng)不管有沒有完成都去判斷DI1是否等0,等0時(shí)運(yùn)動(dòng)還是接著走同時(shí)RESET DO1
熱愛學(xué)習(xí)的我
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7樓  發(fā)表于: 2021-08-10 16:30
樓主,感覺你說的邏輯有點(diǎn)亂,沒有表達(dá)清楚你想要實(shí)現(xiàn)的效果,
IF   DI1=1   THEN
      MOVEL   P10,V50,FINE,TOOL0:
ELSE
       RESET   DO1:
ENDIF
我不知道這樣是不是你想要的。
生活太現(xiàn)實(shí),一切是這樣的順其自然,沒有開始也沒有結(jié)束,一分耕耘,一分收獲,未必;九分耕耘,會(huì)有收獲,這是一定的!做人要淡,用情要真。事都往好處想,生活不是用來妥協(xié)的,你退縮得越多,讓你喘息的空間就越少;日子不是用來將就的,你表現(xiàn)得越卑微,一些幸福的東西就會(huì)離你越遠(yuǎn)。
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8樓  發(fā)表于: 2021-08-10 16:31
如果你想要的是實(shí)時(shí)檢測DI1這個(gè)信號,隨時(shí)都能reset DO1,那么你就要開多線程了。
樓主留言:
DO1和DI1是交互信號作用,DI1讓機(jī)器人走,機(jī)器人走輸出DO1,外部收到機(jī)器人的DO1關(guān)掉給DI1信號,同時(shí)發(fā)下一次位置的DI1,當(dāng)機(jī)器人走到第一次發(fā)DI1的位置時(shí),又走第二次發(fā)的DI1位置
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li19930121
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9樓  發(fā)表于: 2021-08-24 13:42
機(jī)器人程序像單片機(jī)一樣,移動(dòng)過程中為到達(dá)目標(biāo)位置,程序是不會(huì)往下走的。想改變這種就要多添加一個(gè)位置,這樣才能達(dá)到這樣的效果,
li19930121
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10樓  發(fā)表于: 2021-08-24 13:48
要么就PLC等機(jī)器人完成動(dòng)作回到安全位后,發(fā)送一個(gè)1s周期的D01復(fù)位信號,用PulseDO指令,PLC程序復(fù)位,
渣渣暉
學(xué)海無涯,苦中作樂···
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11樓  發(fā)表于: 2021-10-30 16:01
兩個(gè)思路。1、你開個(gè)多任務(wù),里面寫你后面的if程序。2.設(shè)置中斷程序,前面if滿足后進(jìn)來先開中斷。
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