国产一区视频在线观看-国产重口老太和小伙-亚洲v高-中文岛国精品亚洲一区亚-免费a级毛片出奶水-黄网站入口

流辰沙
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 313 個
工控威望: 641 點
下載積分: 1068 分
在線時間: 124(小時)
注冊時間: 2018-12-27
最后登錄: 2024-04-16
查看流辰沙的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2020-12-12 17:01
機器人正常的動作指令,都是基于坐標去走位,記錄,從一個點到另一個點通過多軸聯動,走出直線或圓弧的軌跡。
但目前有一個項目,需要六軸機械手在一個圓筒型空間工作。比較簡單的方式就是選取幾個安全點,然后通過邏輯去跳轉相互走位,但一旦點位過多,加上機器人抓著產品,就會出現姿態上的干涉。
所以想請教下,機器人有沒有單軸移動指令,可以讓機器人在跑自動的時候,只動單軸,類比于示教時的單軸JOG軌跡。這樣就可以擺一個相對安全的姿勢,單動軸1,讓機器人走出一個圓弧,然后在圓弧上自由選取安全點。每個子程序第一步就通過這樣的指令直接跑子程序的安全點,最后回到子程序安全點。
流辰沙
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 313 個
工控威望: 641 點
下載積分: 1068 分
在線時間: 124(小時)
注冊時間: 2018-12-27
最后登錄: 2024-04-16
查看流辰沙的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2020-12-12 17:48
指令特別多,例如三菱的Mov,那智的Joint,見識淺薄了
唯一色彩
級別: 探索解密
精華主題: 0
發帖數量: 46 個
工控威望: 115 點
下載積分: 1524 分
在線時間: 45(小時)
注冊時間: 2019-01-18
最后登錄: 2022-12-07
查看唯一色彩的 主題 / 回貼
2樓  發表于: 2020-12-12 19:25
使用關節運動就行啊,比如ABB的MoveJ,庫卡的PTP等。

這個指令行走的軌跡不可控,但是你示教的時候如果起點和終點之間的姿態只動了一個軸,那么程序運行中也只動一個軸的
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+3(wangdai527) 熱心助人!
    陳惠鑫
    級別: 工控俠客
    精華主題: 0
    發帖數量: 62 個
    工控威望: 2448 點
    下載積分: 250 分
    在線時間: 51(小時)
    注冊時間: 2020-02-19
    最后登錄: 2024-06-07
    查看陳惠鑫的 主題 / 回貼
    3樓  發表于: 2020-12-14 13:20
    發那科的并行程序,本體與行走軸為內部軸模式,外部刀庫及其他電機為配置外部軸模式,程序并行控制,做好空間干涉安全防護就好了

    主站蜘蛛池模板: 日本无遮挡真人祼交视频| 亚洲乱亚洲乱妇在线| 国产精品久久久久久av福利| 偷柏自拍亚洲综合在线| 久久精品国产亚洲一区二区| 国产亚洲色婷婷久久99精品| 亚洲综合图片区自拍区| 无码一区二区三区久久精品| 国产伦子系列沙发午睡| 亚洲欧洲日产韩国无码| 国产99久久久久久免费看 | 国产最新进精品视频| 国产乱码日产精品bd| 国产乱码精品一区二区三区四川人| 精品国产国产综合精品| 狠狠色色综合网站| 亚洲精品自在在| 日本狂喷奶水在线播放212| 亚洲欧美日韩愉拍自拍| 亚洲精品无码专区久久久| 人人草人人做人人爱| 2021精品亚洲中文字幕| 樱花草在线社区www| 人人爽久久久噜人人看| 曰韩人妻无码一区二区三区综合部| 成人国产精品日韩| 亚洲色成人网一二三区| 91看片资源| 日韩一区二区三区无码a片| 亚洲国产日韩欧美一区二区三区| 国产精品精品自在线拍| 国产精品精华液网站| 亚洲日韩欧美在线成人| 日韩夜夜高潮夜夜爽无码| 国产精品一区二区区别| 精品久久久无码中字| 99久久精品国产导航| 麻豆果冻传媒精品国产av | 在线看片无码永久av| 人人妻一区二区三区| 国产无遮挡免费真人视频在线观看 |