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求一份庫卡機械手的使用說明，程序，以及使能信號分布

那智的使用，沒有固定IO，全是手動設置 ，這里就不放了。
樞機手程序都是簡單的搬運動作。

求庫卡的程序，和操作說明。使能信號分布

三菱機械手，但注釋是亂碼

那智的IO，僅用參考，因為這個是可以設置的。
三菱機械手IO

正需要學習一下

那智和三菱機械手的啟動IO都是可以手設置哪個點怎么用。

發那科不能，或者我不會，發那科的IO除了啟動信號外，還有機器人IO，數字IO兩種常用，
機器人IO為（RO1；RI1）。數字IO為（DO01；DI01）

          

那智機器人報警代碼

今天被那智機器人換電池坑得不要不要的。
拉過來一臺舊的那智修改，結果控制器沒了，IO線，電源線也沒了，找對方要過來，接好線，一通電，顯示電池報警。
拆開一看，電池被人拆走了，拿新的出來裝，接口又不對，找對方要接頭，沒有，
得了，只能把接頭剪了，兩邊用快插，還特意注意了正極和負極，怕再出問題。
結果，還是出問題了，換上還是電池報警，稿得以為正負接反了，或都拆的時候把里面的線給扯斷了，
又是一頓查。

做修改，就怕拉過來的舊的東西壞的，比新的還麻煩，各種故障。

還有軸壞的，要是修好了，再拆機圖

上面的程序，發那科是與壓鑄機聯機的。那智和三菱是與成型機取件機聯機的