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如上，11樓說(shuō)的方法可行，但有可能會(huì)存在精度不夠的問(wèn)題，因?yàn)楣怆婇_(kāi)關(guān)都存在一個(gè)觸發(fā)點(diǎn)的分散性問(wèn)題，也就是說(shuō)光電開(kāi)關(guān)的觸發(fā)點(diǎn)在客觀位置上有可能前后不一樣存在微笑的偏差，當(dāng)然在大多數(shù)場(chǎng)合是都能夠滿足，但當(dāng)需要回原點(diǎn)精度較高時(shí)，可能就需要使用近點(diǎn)和原點(diǎn)同時(shí)使用，不過(guò)這時(shí)如樓上8樓所說(shuō)的，調(diào)整是關(guān)鍵，如何擺放近點(diǎn)的位置，使其的ON>OFF的位置剛好在兩個(gè)零點(diǎn)信號(hào)的中點(diǎn)附近保證近點(diǎn)從ON到OFF之后能在適當(dāng)?shù)奈恢媒邮盏揭粋�(gè)Z信號(hào)，當(dāng)接收到Z信號(hào)之后，電機(jī)馬上停止，并且輸出清零信號(hào)，以清除驅(qū)動(dòng)器上的剩余脈沖（如果需要），
   8樓所說(shuō)的接觸到近點(diǎn)信號(hào)的ON>OFF之后怕伺服電機(jī)減速不到爬行速度，使回原點(diǎn)有偏差，其實(shí)這是多余的考慮，這可以通過(guò)加長(zhǎng)擋片的長(zhǎng)度來(lái)補(bǔ)足，其實(shí)這和普通的回原點(diǎn)ZRN也是一樣的，當(dāng)只一個(gè)原點(diǎn)近點(diǎn)和原點(diǎn)相同時(shí)，信號(hào)從ON>OFF也是需要電機(jī)馬上停止，但是擋片長(zhǎng)度適當(dāng)加長(zhǎng)，信號(hào)從OFF>ON>OFF的時(shí)間就加長(zhǎng)了，從而獲得足夠的時(shí)間減速。。
   驅(qū)動(dòng)器上除了常規(guī)的設(shè)置之外，有關(guān)于Z信號(hào)的參數(shù)設(shè)置好像是沒(méi)有。。。以上請(qǐng)參考！~

學(xué)習(xí)了

1 不知道伺服的上位機(jī)是FX還是定位模塊 ？但不管哪種，只要發(fā)脈沖 伺服的位置應(yīng)該嚴(yán)格按照脈沖數(shù)行走對(duì)應(yīng)的距離或角度，
我們用的滾珠絲杠精度較高，我們?cè)�用千分表打過(guò)，用絕對(duì)位置定位或相對(duì)定位指令或PLSR發(fā)脈沖進(jìn)行滑臺(tái)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)的滑臺(tái)移動(dòng)距離誤差在1-2ü。但如果如果滾珠絲杠或傳動(dòng)副的精度不高，往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，同樣的脈沖數(shù)，移動(dòng)的距離可能有偏差。這個(gè)偏差是傳動(dòng)副間隙（也稱背隙）造成的。只要在相應(yīng)運(yùn)方向的脈沖數(shù)進(jìn)行背隙補(bǔ)償即可消除這一現(xiàn)象。
2 說(shuō)了這么多，好像與回原點(diǎn)無(wú)關(guān)，你可以對(duì)照一下。ZRN不是以發(fā)脈沖數(shù)進(jìn)行位置控制的，ZRN開(kāi)始后，以回原點(diǎn)速度趨進(jìn)原點(diǎn)位置，當(dāng)遇到近點(diǎn)狗開(kāi)關(guān)上升沿時(shí)，減速到蠕動(dòng)速度，遇Z脈沖結(jié)束ZRN。這看起來(lái)應(yīng)該是完美無(wú)缺。
  問(wèn)題是近點(diǎn)狗開(kāi)關(guān)的上升沿，可能出現(xiàn)在PLC掃描周期的10%或20%......90%任意時(shí)刻。出現(xiàn)在99%最好，PLC對(duì)近點(diǎn)狗開(kāi)關(guān)的上升沿的響應(yīng)最快。出現(xiàn)在10%或更早時(shí)，PLC對(duì)近點(diǎn)狗開(kāi)關(guān)的上升沿的響應(yīng)最慢，這種響應(yīng)上的差異，造成滑臺(tái)減速的起始點(diǎn)的差異，勢(shì)必影響Z脈沖發(fā)出地時(shí)間。也將影響滑臺(tái)回原點(diǎn)的重復(fù)定位精度。這在定位精度要求不高時(shí)，還影響不大。但在1ü級(jí)精度要求時(shí)問(wèn)題就很嚴(yán)重。盡管在正常工作時(shí)一般不需要使用ZRN指令，但精確的位置控制，回原點(diǎn)的重復(fù)定位精度是一切精確定位的基礎(chǔ)！！！
現(xiàn)在我也正在摸索，用中斷的方式處理近點(diǎn)狗開(kāi)關(guān)的上升沿后調(diào)用ZRN子程序，以加快對(duì)近點(diǎn)狗開(kāi)關(guān)的上升沿響應(yīng)時(shí)間，看看ZRN重復(fù)定位精度能否達(dá)到1ü級(jí)。
另外，我也正在用10/20GM試驗(yàn)，看看ZRN重復(fù)定位精度能否達(dá)到1ü級(jí)。
那位朋友有實(shí)際經(jīng)驗(yàn)不妨交流一下。謝謝！

開(kāi)路發(fā)脈沖定位可靠性要差點(diǎn)。以前我做過(guò)一個(gè)伺服定位的程序，就是用開(kāi)路發(fā)脈沖到伺服驅(qū)動(dòng)器旋轉(zhuǎn)10周停止，連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)幾天定位角度一直沒(méi)有變感覺(jué)沒(méi)問(wèn)題，可是后來(lái)客戶又添了幾臺(tái)設(shè)備后問(wèn)題就出現(xiàn)了，定位角度運(yùn)行時(shí)偶爾會(huì)跑偏長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行累積誤差角度會(huì)很大。也就是伺服電機(jī)有時(shí)沒(méi)按照PLC發(fā)送的脈沖去執(zhí)行，后來(lái)咨詢伺服系統(tǒng)的技術(shù)，答復(fù)問(wèn)題可能在伺服電機(jī)編碼器反饋信號(hào)受到干擾造成的但是這個(gè)干擾是隨機(jī)性短時(shí)間的。長(zhǎng)期開(kāi)路的脈沖信號(hào)就會(huì)把干擾的錯(cuò)誤累積。

這種方式如果要求高的會(huì)死的很難看！機(jī)械零點(diǎn)跟編碼器Z點(diǎn)不一定是一個(gè)點(diǎn)，而事實(shí)上就不是同一個(gè)點(diǎn)。

用一個(gè)接近開(kāi)關(guān)就行了，先回原點(diǎn)再反向爬行，當(dāng)接近開(kāi)關(guān)由ON到OFF是停下?這不是抓弄人嘛?回原點(diǎn)和爬行都是同一方向