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問(wèn)題已經(jīng)解決,PE線引起的,拆掉PE線就正常了,應(yīng)該是整體接地未做好,
已安排電工檢查接地這塊了,感謝關(guān)注的朋友!






放大器J4,馬達(dá)HG-K43BJ,控制方式:脈沖加方向來(lái)控制,

說(shuō)來(lái)也很奇怪,沒(méi)遇到的事遇到了也很高興,但偏偏發(fā)生在很忙的時(shí)候,說(shuō)正事吧

設(shè)定參數(shù)PA01 PA06 PA07 PA13
當(dāng)速度恒定時(shí),只給脈沖,速度很慢,如果帶上方向的話,速度很快,這是一個(gè)現(xiàn)象.
另一個(gè)現(xiàn)象是轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)感覺(jué)有間斷現(xiàn)象,象卡了下似的,
還一個(gè)現(xiàn)象是脈沖個(gè)數(shù)感覺(jué)不受控,我給他5MM的距離,可是每次都走的距離不對(duì),因?yàn)樗欧�較多,所以我換了下編碼器電纜試了下,現(xiàn)象依舊.

原以為是機(jī)械共振,就調(diào)了下PA09參數(shù),將數(shù)個(gè)調(diào)小,但沒(méi)有明顯的卡頓現(xiàn)象,但慣性很大,仔細(xì)看還是有卡頓現(xiàn)象,參數(shù)調(diào)大了,卡頓現(xiàn)象更嚴(yán)重.
PA08參數(shù)設(shè)為自動(dòng)調(diào)整模式1,以前也一直這么做............
另外放大器還被我復(fù)位到出廠值,重新設(shè)置也不行,
請(qǐng)問(wèn)下朋友,還有哪里我沒(méi)有考慮到的.請(qǐng)指點(diǎn).不勝感激!


PS:放大器,電纜,馬達(dá)為全新產(chǎn)品

這里的慢速了也不是很慢,和其它正常的伺服相比都是一樣的速度,其它可以,這個(gè)就不行,不知道什么原因.

如果自動(dòng)調(diào)整模式1都不行的話 嘗試用一鍵式調(diào)諧跑幾次   我之前用J4速度模式速度不穩(wěn)定怎么調(diào)都沒(méi)有優(yōu)用 后來(lái)用一鍵式調(diào)諧弄穩(wěn)定的 感覺(jué)跟負(fù)載有好大關(guān)系  不過(guò)一鍵式調(diào)諧自己要寫程式，讓電機(jī)正反轉(zhuǎn)跑幾分鐘。

我把負(fù)載拆掉,空載試也是這樣有頓挫感,換了一個(gè)放大器試了下也一樣,就剩三根沒(méi)換了,
另外我現(xiàn)在在懷疑干擾問(wèn)題了,打算重新用三根線把電機(jī)放到一邊試試

對(duì)一下
看輸出的脈波數(shù)和接收的脈波數(shù)是否相符合?

慣量比匹配有問(wèn)題，需要調(diào)整有關(guān)參數(shù)，使特性在不軟不硬之間。這樣你的這幾個(gè)問(wèn)題都可以解決。