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就是請問下，在伺服的轉矩模式下，速度不是不可以控制嗎，如果需要在外界負載下走一定的距離L，那么我怎么告訴PLC我在轉矩模式下走的距離到了并且執行接下來的程序，這個在負載下走一定距離的時候這個距離還是由脈沖控制的嗎，還是別的控制呢？如果是脈沖控制的話，我怎么樣才能從伺服中獲取到這個脈沖信號讓PLC的端口進行捕獲計數呢？ 目前用的PLC是三菱fx1n的，da是fx1n-1da-bd，伺服是森創的st0150c的，這里先謝謝大家幫忙一下了~~

在位置下才能計算

轉矩模式  位置不能控制，速度也不能控制？

可不可以考慮混合控制？

轉矩模式下沒法控制距離！要在位置控制模式下才行！

混合控制

在轉矩控制模式下，伺服走的距離和速度取決于外部的負載轉矩，伺服給出的轉矩大于負載轉矩，伺服電機正轉；伺服給出的轉矩小于負載轉矩，伺服電機反轉；等于，停止不動。在轉矩控制模式下，伺服電機如果轉動，速度會越來越快，所以轉矩控制一定要做速度限制（速度大于一定值，降低或加大轉矩輸出，以求得與外部負載平衡）。
如果要知道外部伺服電機走的距離，可以用PLC高速計數器接受伺服驅動器輸出的編碼器脈沖信號（一般驅動器都有這個脈沖信號，還要根據最大轉速計算下脈沖頻率，考慮是PLC本體上高速計數是否能接受）

伺服一般都有轉矩和位置控制模式

通訊控制伺服 這些都不是問題：
位置可以從伺服驅動器讀回來
扭力可以從伺服驅動器讀回來
速度可以從伺服驅動器讀回來
...
一般伺服驅動器分頻輸出信號是差動輸出 FX1N plc無法接收

伺服上有編程器反饋的。取出來接到PLC高速計數口，可以算出位置。但是[你這個PLC不能直接接收這個信號，中間要加轉換器幾十元很便宜的，另外FX1N高速口查下有多少K？能不能滿足