91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

哇。這個(gè)，好像難度比較大喔。這種看別人一般是用視覺(jué)輔助控制

依次判斷，哪個(gè)工位有料，就去哪個(gè)工位取

不知道用先入先出指令能不能實(shí)現(xiàn)你的要求，8個(gè)工位的坐標(biāo)是固定的，每個(gè)工位對(duì)應(yīng)有一個(gè)傳感器，那有工件的工位就知道了4個(gè)工件的伺服坐標(biāo)，然后好辦了。

8個(gè)位置坐標(biāo)固定嗎？每個(gè)位置是不是有檢測(cè)有無(wú)得感應(yīng)器？如果2個(gè)都有就好辦了，用數(shù)據(jù)檢索指令比較方便。

這個(gè)應(yīng)該不難吧，8個(gè)點(diǎn)的位置坐標(biāo)預(yù)先肯定設(shè)定好的，哪個(gè)位置沒(méi)有產(chǎn)品的把那個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)直接屏閉掉，執(zhí)行下一個(gè)坐標(biāo)就行了啊，可以用3U里面的表格定位設(shè)置，把8個(gè)工位的坐標(biāo)放進(jìn)去，然后直接調(diào)用

運(yùn)行按鈕後由1~8檢測(cè)有料無(wú)料，有料執(zhí)行抓取
例如
STL S0
ld x0  //運(yùn)行
SET S1 //執(zhí)行工位1判定

STL S1
LD X1//工位1判定
SET S10 //抓取工位1
LDI X1
SET S2 //工位2判定


以這樣方式編寫(xiě)

首先，因?yàn)槲恢檬枪潭ǖ模�先設(shè)好每個(gè)點(diǎn)位的坐標(biāo)，通過(guò)傳感器判斷有無(wú)物料，再程序里面設(shè)置點(diǎn)位優(yōu)先取料順序。 有8個(gè)點(diǎn)位的話(huà)你可以做個(gè)FB運(yùn)動(dòng)程序，每次調(diào)用就好了。

引用

引用第5樓laihuaxun200于2016-09-10 13:24發(fā)表的  :
這個(gè)應(yīng)該不難吧，8個(gè)點(diǎn)的位置坐標(biāo)預(yù)先肯定設(shè)定好的，哪個(gè)位置沒(méi)有產(chǎn)品的把那個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)直接屏閉掉，執(zhí)行下一個(gè)坐標(biāo)就行了啊，可以用3U里面的表格定位設(shè)置，把8個(gè)工位的坐標(biāo)放進(jìn)去，然后直接調(diào)用

樓主留言：
坐標(biāo)點(diǎn)是預(yù)先設(shè)置好的，比如說(shuō)現(xiàn)在5、2、7、4工位有料，我怎么樣能先取5#的料，然后依次取其他三個(gè)


你把取料順序設(shè)定為1，5，2，6，3，7，4，8  這樣的順序，就可以啊，這樣是距離是最短

所謂先入先出就是先存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)先讀取，后存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)后讀取，可以理解為，8個(gè)工位誰(shuí)先有工件放入就先讀取該工位的信息。并且可以同時(shí)存儲(chǔ)多個(gè)數(shù)據(jù)不被干擾。你先讀取數(shù)據(jù)信息，然后移動(dòng)取料，取料完成后再讀取數(shù)據(jù)，再取料，后面又有新的工件放入會(huì)自動(dòng)存儲(chǔ)，并且按先后順序排列。你只需讀取一個(gè)運(yùn)送一個(gè)，再讀取一個(gè)再運(yùn)送一個(gè)，就好象銀行排隊(duì)存錢(qián)一樣。

頂9樓觀點(diǎn)

不需要人為按入庫(kù)信號(hào)，你工件下面的感應(yīng)開(kāi)關(guān)感應(yīng)到就自動(dòng)存儲(chǔ)信息。