91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

各位：大家好！
我有一個皮帶用伺服驅(qū)動的，用速度模式一直向同一方向運動，等待后面來的木料。木料是一根一根接一根過來的，之間間距隨意的。
我在皮帶上有個定位目的位置，當(dāng)?shù)谝桓�木頭端頭遇到前面100mm處一個X0中斷光電信號，執(zhí)行中斷定位，這一步?jīng)]問題；但如果第
一根還沒有定位完成，第二根木頭端頭又感應(yīng)到X0中斷光電，這時問題來了，第一根依舊正常定位完成，但第二根中斷指令無法執(zhí)行，
也就是說中斷定位不可以同時執(zhí)行兩個。求探討。

一根木頭碰到開關(guān)
　　記錄目標(biāo)位置(伺服的絕對位置)至最后一筆，總記錄數(shù)目加１

記錄不為空? (總記錄數(shù)目不為零)
　　是：移動到第一筆目標(biāo)位置
　　是否移到動目標(biāo)位置?
　　　　是：將 n+1 筆移動到 n 筆 (往前移一格)，總記錄數(shù)目減１，定位完畢。
　　　　否：伺服繼續(xù)移動


這樣有木頭碰到時就會新增一筆伺服要定位的絕對位置在記錄最后一筆。
每一筆完成后，看下一筆記錄來計算要移動的長度。

這種做法較為簡單，但要注意整數(shù)溢位問題。不然就要找特定機會將位置規(guī)零。
若使用相對位置，計算雖然復(fù)雜一點，但可以避免溢位問題。

前一根木頭過去X0信號沒來，繼續(xù)執(zhí)行中斷定位；
前一根木頭未過完就有X0信號來時記憶當(dāng)前位置，后續(xù)執(zhí)行普通的絕對定位。