91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

1.機(jī)構(gòu)是旋轉(zhuǎn)型的， 沒有辦法加外部感應(yīng)器，伺服編碼器是增量型的
2.機(jī)構(gòu)加了減速機(jī)，平時工作時肯定不止一圈，Z相不一定好用
3.如果采用Z相回，應(yīng)該還要記憶轉(zhuǎn)了多少圈，假如斷電前，伺服正好在Z相，再開電伺服勵磁有可能回產(chǎn)生偏移，就有可能造成圈數(shù)錯誤
4.不知道CP1H有沒有什么方法可以斷電前把當(dāng)前位置記憶下來，下次開機(jī)再利用記憶的脈沖數(shù)和最近的Z相回原點(diǎn) 這種方法不知道是否可行
5.旁邊有一臺樣機(jī)，CP1H加松下A6伺服，也是增量型的，我查了一下線，發(fā)現(xiàn)沒有利用Z相信號，不知道怎么實(shí)現(xiàn)回原點(diǎn)的，求各位大神賜教

忘記說了，伺服用的是臺達(dá)B2系列

有好多伺服支持扭矩檢測回原點(diǎn) ， 就是用機(jī)械極限和馬達(dá)Z相配合完成回原點(diǎn)動作

我剛開始也有這個想法   后來覺得不行 機(jī)構(gòu)上面還有線  把線扯斷問題就更大了

引用

引用第2樓yerong于2018-07-09 16:29發(fā)表的  :
有好多伺服支持扭矩檢測回原點(diǎn) ， 就是用機(jī)械極限和馬達(dá)Z相配合完成回原點(diǎn)動作

用個絕對值伺服不就行了

絕對位置編碼器加電池就可以了。設(shè)定一個位置為原點(diǎn)。下次回記憶原點(diǎn)就可以。看見好多這樣的馬達(dá)這樣玩的。

要么用四樓五樓的說法用絕對型的伺服。要么買帶剎車的增量型伺服，斷電時候剎車鎖死。

電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈，就減去一圈的脈沖。剩余脈沖寫入斷電保持型的伺服當(dāng)前位置存儲器。

不動電機(jī)機(jī)構(gòu)或者不是伺服運(yùn)行中斷電就不要再回原點(diǎn)了

軸上這樣做試試