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stremck

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樓主發表于: 2020-04-23 11:43

我有一個項目有兩根伺服軸簡稱X，Y軸。X軸做左右移動，Y軸前后移動，Y軸上裝了一個力傳感器。工作時我們首先將Y軸壓被測物體此時會有一個力值假設是100g，然后正常運動的時候X軸帶著Y軸在工件上運動，現在的問題是工件不怎么平導致力值在運動中不是100g而是在變化，我現在想通過力值得變化在X軸運動過程中實時調整Y軸，這需要怎么來實現呢？哪位大神指導一下，謝謝！

mistyke

打工仔

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1樓發表于: 2020-04-23 14:05

只看該作者 | 小中大

不知你具體結構，我以前做的是電機通過一個彈簧結構對目標施壓，精度要求不高，做程序就是給定一個壓力允許誤差范圍。比如像你說的100g，那我設置一個正負5的范圍，在95-105之間就停止，不然的話就讓電機來回糾正調節。

[ 此帖被mistyke在2020-04-23 14:11重新編輯 ]

我看到你了

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2樓發表于: 2020-04-23 16:13

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你的力傳感器傳出來的模擬量來控制伺服速度，問題是你的力傳感器精度有這么高嗎？不行的話可以試試接觸式位移傳感器

xxl123

行者常至！為者常成！

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3樓發表于: 2020-04-24 22:16

只看該作者 | 小中大

我以前倒是做過一個打磨機項目。也是用的力矩控制。不過勉強能用。談不上好。

謙虛是對的

謙虛一些總不會錯

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4樓發表于: 2020-04-25 08:12

只看該作者 | 小中大

我提供一下這個思路，試試PID控制 plsV的速度值，為零的時候停止驅動

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