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模型：伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。首先尋找到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，隨后朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，一直不停地這么運(yùn)行下去。



很多伺服都可以做相對(duì)定位，我也想用相對(duì)定位來(lái)做這個(gè)事。假設(shè)皮帶周長(zhǎng)1米，那到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)后，我讓伺服再相對(duì)定位1米，即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點(diǎn)。



問(wèn)題：伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值，比如我定位1米，實(shí)際只運(yùn)行了0.9米。我們?cè)偌僭O(shè)一個(gè)誤差極限，誤差總是短0.1米，而沒(méi)有長(zhǎng)出1米的時(shí)候。



那么，這個(gè)誤差不斷累計(jì)，轉(zhuǎn)得越多，累計(jì)得越多。比如轉(zhuǎn)10圈后，就有1米的誤差了。



各位，大家是否遇到過(guò)這種案例，有什么好的解決辦法嗎？多謝。

看過(guò)凹印機(jī)之類(lèi)的你就不會(huì)有這迷惑了

集電集 可能因?yàn)楦蓴_原因造成忽大忽小
通訊 和 內(nèi)部位置模式  只和機(jī)械誤差有關(guān)  機(jī)械精度要是很高的話
抓示波器波形   是不是剛性和慣量不足造成 位置丟失

好好學(xué)習(xí)哦

引用

引用樓主312496169于2021-11-29 11:47發(fā)表的 皮帶單方向連續(xù)定位，伺服如何保證其精度 :
模型：伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。首先尋找到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，隨后朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，一直不停地這么運(yùn)行下去。



很多伺服都可以做相對(duì)定位，我也想用相對(duì)定位來(lái)做這個(gè)事。假設(shè)皮帶周長(zhǎng)1米，那到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)后，我讓伺服再相對(duì)定位1米，即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點(diǎn)。
.......

2種方法嗎。
1.普通PLC做。。 回原點(diǎn) 直接用3段PLS做   加速 恒速 減速   減速段脈沖+一段尋找原點(diǎn)的偏移量    原點(diǎn)信號(hào)上升沿中斷 關(guān)閉PLS  定義 自定義位置(偏移) 為新零點(diǎn)
2.伺服內(nèi)部做        POS觸發(fā)走內(nèi)部定位   距離 速度 加減速時(shí)間  485設(shè)定   走增量位置   原點(diǎn)做伺服DI口的事件中斷   走一個(gè)相對(duì)位置  0或者+-偏移  中斷結(jié)束自動(dòng)觸發(fā)下一段中斷 以當(dāng)前位置(偏移)為新原點(diǎn)              

嗯，你這個(gè)比印刷包裝行業(yè)的追蹤馬克線還簡(jiǎn)單很多，其實(shí)就是個(gè)普通的機(jī)床回零

不知你對(duì)速度的要求怎么樣，這種方式會(huì)降低運(yùn)行速度，可以試試中斷定位，假如要定位1米，可以先相對(duì)定位0.98米，然后切換成脈沖輸出指令，以恒定速度運(yùn)行，碰到零點(diǎn)后，停止輸出。再進(jìn)行下一次定位。

增加旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行位置實(shí)時(shí)反饋

每轉(zhuǎn)一圈就回一次原點(diǎn)不就行？！？？

伺服里面也有編碼器  你再加一個(gè)編碼器  好像也解決不了問(wèn)題啊

引用

引用第7樓呂工于2021-12-16 19:25發(fā)表的  :
增加旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行位置實(shí)時(shí)反饋

引用“比如我定位1米，實(shí)際只運(yùn)行了0.9米。”


說(shuō)明你沒(méi)計(jì)算好伺服要多少個(gè)脈沖皮帶才轉(zhuǎn)1米。也就是馬達(dá)多少個(gè)脈沖皮帶才轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)動(dòng)1米。

這就是馬達(dá)多少個(gè)脈沖皮帶才能轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)動(dòng)1米的問(wèn)題，計(jì)算好了，不會(huì)有誤差的。

比如：整條皮帶上的齒數(shù)為100，馬達(dá)上的動(dòng)輪1圈為30個(gè)齒，那么就是100：30，約分為10：3。

把伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置為9000個(gè)脈沖馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈，最后就可以算出皮帶轉(zhuǎn)一圈，PLC要發(fā)送多少個(gè)脈沖了。

發(fā)送脈沖數(shù)=9000*10/3=30000，經(jīng)過(guò)計(jì)算出來(lái)，每次發(fā)30000個(gè)脈沖皮帶就剛好轉(zhuǎn)一圈，回到原點(diǎn)位置，不多也不會(huì)少。

1.每次伺服置位一下（最簡(jiǎn)單便宜）。2用用磁柵尺反饋+修正（相對(duì)較貴一點(diǎn)）。2用絕對(duì)值磁柵尺（最貴，精度高）。可以用伺服的雙環(huán)路功能。