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設備自動運轉時，把設備暫停下來，設備處于停止狀態，然后轉手動進行操作
這個時候，如果把多個氣缸的動作改變了，或者把伺服的位置改變了，比如本來取料完成上升的氣缸，打到了下降位置。本來在焊接位置的伺服，移動到了初始位置。等等，總之，就是自動運行時轉到手動，把伺服氣缸動作搞亂了。
手動操作過后，再打回自動運行，應該如何處理，才能把上面操作的這些問題處理掉？？
直接初始化好像最簡單，但是好多公司不允許這樣做，就算初始化，有些公司要求帶料初始化而不是那種簡單的全部推到從頭再來的初始化

記憶自動時氣缸的輸出和手動時候的輸出，伺服的位置進行對比，不一致則不能重新自動運行

寫的程序有問題咯，不支持在線調試咯，沒有根據動作進行下一步判斷……所有程序做得垃圾，只是能動而已。

自動運行開始時就要判斷軸和氣缸是否在待機位，自動運行中，要有氣缸和軸的動作記憶，如果打回手動的時候有動了軸或者氣缸，再重新打回自動時，要有警告提示信息且不能啟動。建議把這個功能寫到軸和氣缸的功能塊里面。

正常的復位是合理的。首先要做工位有料判斷，其次二次啟動時應該有畫面提示，需操作人員校對。

暫停比較恢復到暫停前的狀態就行

我水平比較低，寫的程序就不支持暫停手動調試，基本上手動調試之后就需要初始化。 感覺記錄自動運行的狀態，暫停之后手動，恢復自動運行還能正常運行，實在太難了，記錄狀態可以，但是恢復的程序沒有頭緒，bug也會很多。 各位大佬是如何實現的。

再次自動前需要手動恢復手動調試動過的部件，和暫停前一樣就好了，如果想自動恢復，干涉多的時候真是有些復雜的，也不建議那么做

引用

引用第7樓學習分享者于2023-05-05 10:57發表的  :
我水平比較低，寫的程序就不支持暫停手動調試，基本上手動調試之后就需要初始化。 感覺記錄自動運行的狀態，暫停之后手動，恢復自動運行還能正常運行，實在太難了，記錄狀態可以，但是恢復的程序沒有頭緒，bug也會很多。 各位大佬是如何實現的。

給你看看吧，今天剛做的，就是比較自動和手動狀態，恢復到和綠色顯示燈一樣就可以繼續運行
這還是恢復的，如果不恢復還會根基氣缸在哪繼續進行下一步動作的
https://www.bilibili.com/video/BV1BV4y1k7Uf/

暫停那一瞬間記憶氣缸和軸的位置，注意氣缸和軸到位的滯后性。再次啟動前肯定要設備處于自動模式的。這時記憶氣缸和軸的狀態。這樣就可以比較前后兩個狀態了。狀態一致就可啟動，不一致就報警。         

三菱PLC的步進功能輕松實現，自動/手動/步進三功能。三種模式下任何時候都可以相互轉換

自動暫停時，氣缸等機構進行了手動操作，就將對應機構置位一個標志位“”XX有手動“”，切換回自動運行，啟動時判斷啟動條件判斷使用有“”XX有手動“”標志狀態，有就提示“”XX有手動“”，禁止自動啟動。建議軸不要進行手動操作。