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像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當條件滿足  優先解決中斷程序的內容  執行完再返回剛剛的程序繼續執行。

那發那科機械手怎么去使用這種方式

或者換一個角度來說   發那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料，通過真空感應器    手臂怎么知道再軌跡運動途中掉料了,  并且給PLC發送報警.

比較蠢的方法就是在每個移動點的前面加等待判斷。

有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發這個信號！

求助各位大佬   謝謝

    

最簡單方法，加一個負壓表，真空吸盤有料負壓是多少？無料負壓是多少？，設定好參數后，機械手抓取物料，在運動過程中如果物料丟失，就會觸發負壓表報警，報警信號傳送至PLC，至于接下來怎么控制，看你工藝來決定。

有這個參數可以設定嘛？  我吸盤要吸三種情況的物料  同一個工具  

引用

引用第2樓walxyfsk于2023-06-29 11:37發表的  :
最簡單方法，加一個負壓表，真空吸盤有料負壓是多少？無料負壓是多少？，設定好參數后，機械手抓取物料，在運動過程中如果物料丟失，就會觸發負壓表報警，報警信號傳送至PLC，至于接下來怎么控制，看你工藝來決定。

有這個參數可以設定嘛？  我吸盤要吸三種情況的物料  同一個工具  

取消負壓表，負壓表輸出的報警點有限一般是2組。加一個負壓傳感器輸出4-20ma，接到PLC模擬量，自己內部程序做轉換，報警值任意設定，針對你不同物料，設置不同參數。

程序方面：用發那科的監控指令就可以實現，硬件方面：需要光電傳感器或者負壓表給信號，吸取物料的時候，監控該信號即可

在設置里面  后臺邏輯

引用

引用第5樓walxyfsk于2023-06-29 13:47發表的  :
取消負壓表，負壓表輸出的報警點有限一般是2組。加一個負壓傳感器輸出4-20ma，接到PLC模擬量，自己內部程序做轉換，報警值任意設定，針對你不同物料，設置不同參數。

PLC里面做這個轉換這個我能理解。   PLC做這個轉換，也只是把在一定范圍內真空值  設置為  吸取成功    然后發給機械手   反之  一定范圍設置為吸取失敗。那么發給手臂為失敗。
PLC發送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來home路徑的時候！

引用

引用第8樓wenfuhe于2023-06-30 10:25發表的  :

PLC里面做這個轉換這個我能理解。   PLC做這個轉換，也只是把在一定范圍內真空值  設置為  吸取成功    然后發給機械手   反之  一定范圍設置為吸取失敗。那么發給手臂為失敗。
PLC發送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來home路徑的時候！

我不知道你具體要怎么操作。單從問題講，你要在機器人取完料運動的過程中判斷是否有料。
你通過模擬量來判斷當前是否有料，再決定是否傳給機器人一個中斷信號，這個信號給的時機你是可以控制的啊，取料之前，走過度點，HOME點的時候你可以不做判斷啊，不給機器人中斷信號，在機器人取完料從A到B的過程中，判斷是否有料，OK則不給，NG給就行啊。
不知道是不是這個意思

真空吸盤裝在吸盤上   PLC發送命令去取料。  手臂走取料的程序            
手臂動作：   home點→過度點1→過度點2→過度點3→上方點→吸取點→上方點 →過度點3→過度點2→過度點1→home點
那么手臂在home點和到吸取點這個位置需要不作判斷，然后吸取成功。上方點到home點這個過程需要判斷
反之  放料程序，home點到放料點這個過程需要判斷，上方點到home點這個過程不需要判斷


我想的是手臂怎么去做這個處理。

當然PLC也可以做啦  只是手臂需要交握訊號給PLC告訴他什么時候需要判斷  什么時候不需要判斷。

SKIP   判斷