九九热九九I在线观看i国产女优视频i中文字幕人成高清i欧美亚洲日本一区二I久久久久acI伊人在线视频网站I久久久久IVI中文字幕永久有效I9爱在线观看一区I久久鲁一鲁I国产精品98I天天综合网7799I大香蕉资源站I真人高清无码

我沒(méi)接觸過(guò)扭矩控制，所以想咨詢(xún)請(qǐng)教各位。
需要實(shí)現(xiàn)的目的如下：安川伺服旋轉(zhuǎn)電機(jī)運(yùn)行，到達(dá)與物體接觸的時(shí)候，荷重元檢測(cè)壓力顯示在人機(jī)上，這個(gè)時(shí)候我需要可以在人機(jī)屏幕上面設(shè)定物體所需要的壓力，然后讓伺服電機(jī)輸出多大的扭矩。請(qǐng)問(wèn)這個(gè)怎么實(shí)現(xiàn)？怎么接線？

目前已經(jīng)連接模擬量模塊，荷重元實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前壓力。

這個(gè)問(wèn)題提的太籠統(tǒng)(無(wú)具體應(yīng)用場(chǎng)景)也只能概念性的解釋.
根據(jù)樓主的描述,應(yīng)當(dāng)是要涉及3個(gè)問(wèn)題.
1.與物體接觸前估計(jì)應(yīng)當(dāng)是位置或速度模式,所以切換到轉(zhuǎn)矩模式首先要解決的是如何準(zhǔn)確地識(shí)別物體開(kāi)始接觸,這與你的具體應(yīng)用場(chǎng)景有關(guān),既可軟件檢測(cè)(內(nèi)部荷載),也可硬件檢測(cè)(探針I(yè)/O輸入).
2.通過(guò)畫(huà)面設(shè)定要求的控制的力,在PLC程序計(jì)算出電機(jī)要對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩作為伺服控制器的轉(zhuǎn)矩設(shè)定(或限制)既可實(shí)現(xiàn)力的控制.這又涉及到實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景(與受力系統(tǒng)的機(jī)械幾何尺寸相關(guān)).
3.以上描述的是開(kāi)環(huán)方式控制力的實(shí)現(xiàn),如果數(shù)據(jù)計(jì)算及磨擦補(bǔ)償正確的話(huà),通常與荷重元讀到的力差別很小.

如果對(duì)控制的力精度要求很苛刻,則還需力的閉環(huán),

太抽象了啊

是的,根據(jù)樓主的描述只能做到基本概念解釋.
1、因要轉(zhuǎn)換到轉(zhuǎn)矩控制,必須要首先感知到物體開(kāi)始接觸了,是個(gè)什么性質(zhì)的物體？知道了才能決定使用哪種方式確定物體接觸了.
2、要控制的是力,但電機(jī)控制的是力矩，顯然這之間的計(jì)算要涉及到受力系的幾何尺寸才能由力折算到轉(zhuǎn)距,反之亦然.

三種方式（速度模式，轉(zhuǎn)矩模式，混合模式）

1、速度模式
     速度模式，轉(zhuǎn)矩限制；需要兩路模擬量，一路控制速度，一路控制轉(zhuǎn)矩

2、轉(zhuǎn)矩模式
     轉(zhuǎn)矩模式，速度限制；需要兩路模擬量，一路控制速度，一路控制轉(zhuǎn)矩

3、混合模式
     內(nèi)部速度-轉(zhuǎn)矩；需要通過(guò)輸入點(diǎn)切換兩種模式

安川的沒(méi)有用過(guò)，但是用過(guò)臺(tái)達(dá)和施耐德，可以開(kāi)用伺服扭矩模式，啟用扭矩限制，然后通過(guò)設(shè)定扭力參數(shù)和速度參數(shù)來(lái)控制電機(jī)速度和扭力，注意如果使用位置模式來(lái)限制扭矩，在失速的狀態(tài)下伺服會(huì)位置報(bào)錯(cuò)