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本人自學(xué)的愛普生，現(xiàn)在有個問題就是，手動-自動，或者自動打手動，軸的當(dāng)前運行動作需要停下來，使用暫停指令Pause雖然可以馬上停止，但是想要繼續(xù)動作必須要配合Resume，但是執(zhí)行這個繼續(xù)指令又會把之前動作剩下的行程走完，我看到AbortMotion這個指令可以中斷動作，但是會觸發(fā)報警，我使用RESET還清除不了，必須要reseterror,現(xiàn)在想請教各位大佬要怎么樣才能做到切換狀態(tài)軸停止，然后再執(zhí)行別的命令。

在系統(tǒng)配置里面  有專門的外部io配置 可以繼續(xù)的   也可以重來的信號

感謝老哥，之前我這一直有BUG，一點提交就返回初始頁面，你這個IO關(guān)聯(lián)信號的STOP和程序上的是一樣的，觸發(fā)stop 還是需要start重新激活一次程序。

從程序控制和程序執(zhí)行指令里面找，你這里中斷或者暫停只是在當(dāng)前程序里面，你把程序退出了，他就啥都干不了。

愛普生的Xqt非常好用的，把main寫在后臺，里面只有任務(wù)管理和任務(wù)級別的異常處理，然后真正的工作任務(wù)用Xqt啟動多線程跑在前臺，即使出現(xiàn)了任務(wù)級別異常處理失敗，外面還有一層任務(wù)管理可以兜底。

愛普生用VB寫程序，基本上和標(biāo)準(zhǔn)的PC程序開發(fā)差不多，這個和搞工控的思維方式不太不一樣的

但是回到你一樓的需求，講實話，這是一個有風(fēng)險的操作。因為中斷操作時機器人的姿態(tài)是任意的，要確保從中斷的姿態(tài)到下個姿態(tài)的運動過程中不產(chǎn)生干涉，這個是很困難的。真正的工業(yè)現(xiàn)場還是講究確定性。比如說正常情況下機器人有個Home位置，任何動作都從Home位置開始，但是從其他姿態(tài)到Home的路上會不會碰到東西，是不知道的。

我以前做的方式是，常規(guī)動作都驗證了一遍工作位置到Home位置可以直接關(guān)節(jié)運動過去無干涉，然后一般性的異常就自己恢復(fù)過去，發(fā)生急停級別以上的事件，會禁用掉自動歸位，需要人盯著機器人回到Home位置上才是安全的。