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手動(dòng)調(diào)機(jī)的時(shí)候，如果不對(duì)軸的位置進(jìn)行管控，就很容易撞機(jī)

因?yàn)椴皇侨�閉環(huán)沒光柵，如果在沒復(fù)位或者停機(jī)后人為干涉再開機(jī)的情況下，plc是沒辦法知道當(dāng)前軸位置的

有必要把所有安全條件考慮進(jìn)去寫一個(gè)動(dòng)態(tài)安全位置嗎（特別繁瑣，算了一下十幾種情況）
還是只需要寫一個(gè)絕對(duì)安全位置呢，我看disco就是用的這種，超過絕對(duì)安全位置每動(dòng)作一次HMI就彈窗，必須點(diǎn)確認(rèn)后才動(dòng)作

手動(dòng)操作后，某個(gè)標(biāo)志位rst一下 ，這個(gè)標(biāo)志位加入繼續(xù)運(yùn)行的判斷條件中去，不滿足條件就報(bào)警處理，手動(dòng)消除報(bào)警后才能繼續(xù)運(yùn)行，這樣就是設(shè)備調(diào)試操作的鍋

學(xué)習(xí)來的    

一樓說的對(duì)

分析的很詳細(xì)

這種最好把軸能動(dòng)的條件寫好，沒有達(dá)到條件啟動(dòng)軸。觸摸屏提醒一下


還有你說的 沒有復(fù)位 操作軸，當(dāng)前位置不確定，定位或者手動(dòng)的前提條件之一就是軸回零以后才能操作呀，要不然伺服換成絕對(duì)值的

引用

引用第5樓bnnyygy于2026-01-09 08:38發(fā)表的  :
這種最好把軸能動(dòng)的條件寫好，沒有達(dá)到條件啟動(dòng)軸。觸摸屏提醒一下


還有你說的 沒有復(fù)位 操作軸，當(dāng)前位置不確定，定位或者手動(dòng)的前提條件之一就是軸回零以后才能操作呀，要不然伺服換成絕對(duì)值的

您好感謝回復(fù)，所有條件是寫不完的，Y軸前進(jìn)方向有2個(gè)X軸干涉，還有3個(gè)Z軸，Z軸上還有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)角度算余弦值，有機(jī)械手，同時(shí)Y軸本身也是升降軸，，，，這個(gè)動(dòng)態(tài)安全位置太麻煩了


伺服都是絕對(duì)值，因?yàn)椴皇侨�閉環(huán)，就算掉電保持了要考慮到人為拉動(dòng)，再開機(jī)位置不能參考

因?yàn)槭蔷�圓后道設(shè)備，進(jìn)工廠后一般都是操作員操作，，老板說要把操作員當(dāng)成傻瓜去設(shè)計(jì)

手動(dòng)模式就是人類的最高權(quán)限，不能設(shè)定條件，設(shè)定條件后其實(shí)是有風(fēng)險(xiǎn)，1、當(dāng)異常出現(xiàn)事故時(shí)，條件不滿足，無法人工恢復(fù)操作（我們這里就遇到過，小Z軸下行壓到人，軸過載報(bào)警后斷掉使能抱閘也抱住了，無法人工上使能向上移動(dòng)，一直在哪里哇哇叫，后來臨時(shí)拉24V線給抱閘上電才救出來）；2、參考美國(guó)波音787停飛，就是例子，人類的操作永遠(yuǎn)是最高權(quán)限

手動(dòng)是手動(dòng)，要帶連鎖的。最高權(quán)限不連鎖的另外搞個(gè)維護(hù)模式。

大佬可以分享一下程序嗎？