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        各位大蝦，好久沒發貼了，在這里請教一個問題，最普通的數字增量式PID，在一些工程中，由于硬件經常變化，現要求寫個程序自動計算出P I D 三個參數。也就是pid自整定（不要說PLC 內有pid指令和pid自整定，那只是pid算法和PID自整定算法的一種很有局限性）。有沒有做過類似工程的朋友，無論那種pid鎮定方法都可以，可以用PLC編寫的，  也可以用VB/VC/C/C++  等高級語言編寫。先謝謝了，學了好久，呵呵還是無法下手   呵呵