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現(xiàn)在有兩個工位，一臺焊接機(jī)器人，通過PLC控制兩工件的運(yùn)動，按下按鈕一工件一運(yùn)動，當(dāng)工件一運(yùn)動到工件一的焊接位置時，機(jī)器人進(jìn)行焊接工件一，這時如果按下按鈕二，工件二運(yùn)動，運(yùn)動到工件二的焊接位置時停止，這時判斷機(jī)器人的焊接狀態(tài)，如果焊接結(jié)束，就進(jìn)行工件二的焊接，如果還在焊接，工件二就在原地等待，直至工件已完成焊接工作。這該怎么實現(xiàn)啊，剛開始學(xué)，不太會啊，求指導(dǎo)

這個問題沒有你想象的那么復(fù)雜，機(jī)器人的指令是運(yùn)行到那個位置時才會執(zhí)行下一步的，舉個例子，
下面是機(jī)器人的程序
DI1=ON，call p0；開始焊接工位1
DI2=ON，call P1；開始焊接工位2
；p0    
xxxxx；此處是焊接工位1
DI3=ON
XXXX
DI4=ON
XXX
DO1=ON；此處是工位1焊接結(jié)束，機(jī)器人輸出這個信號后工位1的工件進(jìn)行下一步
；p1    
xxxxx；此處是焊接工位2
DO1=ON；此處是工位2焊接結(jié)束，機(jī)器人輸出這個信號后工位2的工件進(jìn)行下一步
。。。。。。。。。
也就是說機(jī)器人在焊接工位1的時候，即使DI=ON，他也不會拋下工位1而去轉(zhuǎn)向工位2的，機(jī)器人程序是按步一步一步來的，
就像P0的程序中，如果程序執(zhí)行到DI3=ON的前一步，DI3=ON則會向下執(zhí)行，DI3=off，機(jī)器人就在那等，即使DI4=on,它也不會執(zhí)行DI4以后的程序。
和PLC的程序不太一樣的

所以你只要把DI/DO映射對了，剩下的交給機(jī)器人的調(diào)試人員就可以了

引用

引用第5樓東方花豬于2012-08-09 17:07發(fā)表的  :
我昨天辦的這種問題，跟你這個類似，也是一個機(jī)器人焊接2工位，唯一跟你不一樣的 就是ROBOT焊接第一個工位的時候我啟動二工位夾緊等待，一工位干完我需要再確定按下啟動才開始焊接。3樓預(yù)約那種我不太會。
我用的松下機(jī)器人，看你玩PLC牛逼還是機(jī)器人編程牛逼了。3樓那個貌似玩機(jī)器人編程很強(qiáng)，就是機(jī)器人編程，然后采集外面的信號機(jī)器人進(jìn)行邏輯運(yùn)算，PLC只負(fù)責(zé)夾具手自動啟動機(jī)器人。
我們因為靠PLC做非標(biāo)，不能叫機(jī)器人編程難住，我就簡單設(shè)置下機(jī)器人。正好剛干完給你說下：
1。機(jī)器人要加載伺服和程序，這個是總前提
2。2工位就意味調(diào)用ROBOT2程序，看你用信號模式還是BCD模式了，因為不管工位一還是工位二你都需要能唯一的調(diào)用ROBOT的程序。
.......

說實在的我平時接觸的比較多的就是fanuc和松下的機(jī)器人，也基本上都是2個工位，因為客戶都要求有預(yù)約，所以一直都那么干，呵呵