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公司從日本母公司運(yùn)來了一臺檢查設(shè)備，檢測閥門開啟的最小力矩。主要運(yùn)用了伺服電機(jī)與plc,過程就是伺服電機(jī)帶動(dòng)閥門從0度轉(zhuǎn)到90度，開始與結(jié)束段轉(zhuǎn)得很輕松，中間段轉(zhuǎn)得很吃力，簡直就像要停下來了，就這樣測量出力矩的。閥門最大阻力一般在開啟角度30-60度之間。就是不明白伺服電機(jī)從0-90度用什么模式控制的？是轉(zhuǎn)距模式嗎？怎么控制轉(zhuǎn)距從小到大的檢測出每一個(gè)產(chǎn)品的最小開啟力矩的？求大家給解釋一下。

位置控制+模擬量給定扭矩限制+讀取伺服滯后脈沖數(shù)