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]各位大俠好：



         小弟想請教大家一個問題，入門不久，還請解惑，現(xiàn)要做一個伺服排線系統(tǒng)，位置控制模式，速度是主軸給定，同步，利用一個增量式編碼器，我想請問的是，我只做一個原點檢測（工字輪最左端），每次走的距離是線徑（是可改變的），當走到工字輪另一邊，需要換向，進行下一次的排線，在此處我不用到位檢測，直接在人機界面里面設(shè)定工字輪的長度，（原點--最右端的距離），該如何來讓他停止并換向。

直接用三菱3u的脈沖輸出口，發(fā)送脈沖+方向

我想問的是如何把每次走的距離，來累加起來，，以設(shè)定長度做個比較，因為這個發(fā)送脈沖式連續(xù)，收線轉(zhuǎn)一圈，排線走一個線徑，不能有停頓，而且線速度也要達到300m/min  是否有辦法在沒有定位模塊的前提下，讀出伺服電機的現(xiàn)在位置， ABS指令可以嗎（控制單元與伺服電機都是三菱，手冊上說可以），求高手指點，改如何做，plc是三菱3u的，伺服電機是匯川i500系列的，