91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

控制要求：2臺電機加裝2個編碼器（360線）由變頻器驅(qū)動，用PLC計算，實現(xiàn)兩電機角度跟隨控制。(即2電機，1臺為主機，1臺為輔機，輔機跟隨主機做角度同步）
          注：電機啟動后是一個方向連續(xù)運轉(zhuǎn)，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

我現(xiàn)在思路是：設(shè)主機當前高速計數(shù)值為C1，輔機當前高速計數(shù)值為C2；
               開機時，2電機分別先尋找原點（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過PID運算后，控制輔機的運行頻率。
              
我現(xiàn)在的問題是當主機的Z相到來時，是只對C1清零，還是要對C1、C2都清零？要是只對C1清零，那偏差值D0就會有發(fā)生突變。
              當輔機的Z相到來時，又要對哪個清零？？
       還有如果PID調(diào)節(jié)過快，輔機快于主機，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒有更好的算法來實現(xiàn)呢？  我以前有看到過在原點時計數(shù)值不是0，而是180。這樣能實現(xiàn)嗎？求算法思路。

樓主的這個方案可行的。。。。任何一個計數(shù)器復(fù)位時都要復(fù)位另一個的。。。把復(fù)位前的相差累計再得到新偏差，然后用這個再加上實時偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設(shè)定為0，，，輸出值為－200－－－+200.主電機的給定加上這個輸出值的結(jié)果去控制從電機就能實現(xiàn)角同步了。。。。。由于從電機有滯后最好加點前饋。。。

12樓的方法也是我最初用的方法。。。不過當時沒法達到控制要求，，，，象樓主8S-30S才一轉(zhuǎn)是用這個方法是不行的。。一定要在兩個圓轉(zhuǎn)上裝多個等份擋塊。。。。