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現有一伺服控制收放卷，收放卷都是伺服控制，收卷與放卷都是用三菱J4伺服用轉矩模式控制，中卷有一個用變頻器控制的輸送軸，軸上帶一個計米器

現在需要怎么控制，比如速度限制需要怎么計算給伺服，轉矩指令需要怎么計算給伺服

哪位用個伺服控制系統的收放卷，有做的請教請教，事成后必有重謝

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至少還有張力傳感器或卷徑檢測
最好是有張力傳感器