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whldyy1125
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樓主  發(fā)表于: 2015-12-21 11:33
a. 確定比例增益P
  確定比例增益P 時(shí),首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng),一般是令Ti=0、Td=0(具體見(jiàn)PID的參數(shù)設(shè)定說(shuō)明),使PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%~70%,由0逐漸加大比例增益P,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩;再反過(guò)來(lái),從此時(shí)的比例增益P逐漸減小,直至系統(tǒng)振蕩消失,記錄此時(shí)的比例增益P,設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。
b. 確定積分時(shí)間常數(shù)Ti
  比例增益P確定后,設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti的初值,然后逐漸減小Ti,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,之后在反過(guò)來(lái),逐漸加大Ti,直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的Ti,設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%。積分時(shí)間常數(shù)Ti調(diào)試完成。
c. 確定積分時(shí)間常數(shù)Td
  積分時(shí)間常數(shù)Td一般不用設(shè)定,為0即可。若要設(shè)定,與確定 P和Ti的方法相同,取不振蕩時(shí)的30%。
d. 系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào),再對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào),直至滿足要求。
    變速積分的基本思想是,設(shè)法改變積分項(xiàng)的累加速度,使其與偏差大小相對(duì)應(yīng):偏差越大,積分越慢;反之則越快,有利于提高系統(tǒng)品質(zhì)。
xinfenger
到處出差的流浪狗
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1樓  發(fā)表于: 2016-01-26 09:04
溫習(xí)一遍PID調(diào)節(jié)方法了,謝謝樓主
時(shí)間長(zhǎng)了,把經(jīng)驗(yàn)值一導(dǎo)入,微調(diào)一下就交工程了。

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