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各位好，最近接了個項目控制2個伺服，原本打算用定位模塊，老板為了省錢讓用PLC發(fā)脈沖控制。用的是FX3U-32MT的PLC。
現(xiàn)場調試時發(fā)現(xiàn)不同的脈沖速度下伺服旋轉一圈的脈沖數(shù)居然偏差很多。如理論上應該是50000脈沖伺服電機轉一圈，當速度是20000脈沖每秒時，旋轉一圈D8340反饋回來的數(shù)據(jù)是70000左右，
當速度是30000脈沖時，D8340反饋回來的數(shù)據(jù)是55000左右，問題如下：
1，這種現(xiàn)象是不是脈沖丟失了？
2，如果說PLC直接發(fā)脈沖，D8340里的數(shù)據(jù)是PLC自己計算出來的，并沒有與伺服形成閉環(huán)，那么定位模塊呢？比如1PG或者QD75P，他們也是通過模塊發(fā)脈沖給伺服控制器，他們也沒有和伺服形成閉環(huán)，那么這些模塊里所反饋的當前位置數(shù)據(jù)是不是也有可能因為丟脈沖而不正確？
3，定位模塊在位置控制下發(fā)脈沖控制伺服，和PLC直接發(fā)脈沖控制精度是不是一樣？反正都形成不了閉環(huán)。
4，如果要形成閉環(huán)該如何實現(xiàn)？

1:D8340是PLC Y0脈沖當前值，不是反饋值，數(shù)值不一致基本由程序沖突造成，PLC故障也有極小的可能。想要知道脈沖是否丟步，對比驅動器接收到的脈沖量即可。
2：1PG基本與PLC發(fā)脈沖相同（QD75P沒用過不發(fā)表意見），當前值異常基本由程序造成，干擾一般發(fā)生在PLC到驅動器的線路上，驅動器異常也可能導致接收的脈沖數(shù)不正確。
3：控制精度由驅動器和伺服編碼器分辨率決定。
4：上面描述的是半閉環(huán)控制模式，驅動器和編碼器形成閉環(huán)結構，正常使用不是問題；你希望定位系統(tǒng)更牢靠，也可以采用全閉環(huán)控制結構，驅動器側一般都會有編碼器A、B、Z相脈沖輸出，若是差動輸出方式，PLC還不能直接接收該信號，得加高速計數(shù)器模塊。