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因公司之前超聲波焊接 ，焊頭的升降是由氣缸 ， 通過壓力傳感器觸發壓力作為發波條件，設定發波時間和保壓時間 完成焊接。     現在想做成由伺服驅動絲桿控制焊頭升降，該如何控制？ 需要用到伺服轉矩模式么？ 還是直接用位置模式 通過壓力傳感器觸發然后焊接0.1（焊接距離0.1-0.25 精度0.01mm）或者是直接設定距離 到位觸發焊接？       搞不懂氣缸才幾百非要搞成幾千的成本。 有 做過超聲波焊接機的師傅來指點一下。

伺服用速度控制加力矩限制就能辦到。