閉環(huán)：
伺服電機(jī)本身就自帶閉環(huán)控制相信大家也都知道，我這里說的閉環(huán)，是采用外部閉環(huán)，因?yàn)閺碾姍C(jī)到減速機(jī)到傳動(dòng)裝置最后到需要精準(zhǔn)控制的運(yùn)動(dòng)部件不可能沒有一點(diǎn)誤差。可能有人會(huì)說這些中間部件做好補(bǔ)償或者修正，可以做到很精準(zhǔn)。但現(xiàn)在難在我這里是一臺(tái)導(dǎo)帶機(jī)，也就是最終需要精準(zhǔn)控制每次運(yùn)動(dòng)的距離的部件是一條導(dǎo)帶（皮帶），運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)有一定的伸縮量但不是很大（進(jìn)口的），說這些就是想說我這臺(tái)機(jī)器用的閉環(huán)是采用外部光柵尺通過一個(gè)夾持機(jī)構(gòu)夾在運(yùn)動(dòng)的皮帶上來進(jìn)行閉環(huán)控制。
問題點(diǎn)：
現(xiàn)在閉環(huán)的方式我試過兩種（對(duì)了，我現(xiàn)在用的伺服電機(jī)是松下的），1、用松下伺服里自帶的全閉環(huán)控制模式，但是這個(gè)方式光柵機(jī)構(gòu)必須一直夾著，也就是皮帶只要一動(dòng)，外部編碼器就必須反饋伺服驅(qū)動(dòng)器，但是皮帶特殊時(shí)候還需要倒著連續(xù)走，不能夾著它。這樣伺服驅(qū)動(dòng)器就報(bào)警了，說什么內(nèi)外編碼器偏差過大，因?yàn)殡姍C(jī)在轉(zhuǎn)，外部光柵沒有位移信號(hào)反饋，所以報(bào)警！
2、不用伺服全閉環(huán)，就讓工作在位置模式下，通過PLC做閉環(huán)控制，這個(gè)方法的好處是光柵不夾皮帶連續(xù)走，倒著走都沒問題，精準(zhǔn)控制時(shí)就讓光柵夾住皮帶，比如讓皮帶走100mm，我先讓PLC發(fā)一個(gè)走95mm的指令，走完后立即讀取一下外部光柵尺的參數(shù)，比如實(shí)際走了96mm,那么我第二次再走個(gè)4mm。通過這樣走兩次來完成一次精準(zhǔn)定位。但測試下來效果也不是很明顯。
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