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如下圖所示。左邊的伺服電機(jī)1與右邊的伺服電機(jī)2都會(huì)到中間的取料位置進(jìn)行取料，如果讓某個(gè)電機(jī)到達(dá)安全位置后再給信號(hào)給另外的電機(jī)，這樣安全是安全，但效率很低。如何編寫程序才能盡快可能的提高效率且不讓撞在一起？各位有沒(méi)有好的思路。

設(shè)兩個(gè)標(biāo)志元件，先測(cè)算出從工位到取料位需要多少時(shí)間，以及在取料位取料用時(shí)，任何一個(gè)伺服機(jī)到達(dá)取料位以后用取料用時(shí)-工位到取料位用時(shí)，留出安全時(shí)間以后置位一個(gè)對(duì)方可以移動(dòng)的標(biāo)志，即這時(shí)另一個(gè)伺服機(jī)啟動(dòng)開(kāi)始移動(dòng)到達(dá)取料位時(shí)另一個(gè)已經(jīng)離開(kāi)取料位。另一個(gè)同樣如此。只要伺服機(jī)從工位開(kāi)始移動(dòng)就復(fù)位對(duì)方的標(biāo)志。強(qiáng)制對(duì)方不能移動(dòng)。只要在取料位完成到一定時(shí)間（即離開(kāi)用時(shí)<對(duì)方到達(dá)用時(shí)）就置位對(duì)方標(biāo)志。這樣當(dāng)兩個(gè)都在工位時(shí)雙方標(biāo)志都是置位狀態(tài)，可以隨時(shí)競(jìng)爭(zhēng)取料。