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x0--1軸上限位                                y0--1軸脈沖
x1--1軸原點                                    y1--2軸脈沖
x2--1軸下限位                                y3--1軸方向
x3--2軸上限位                                y4--2軸方向
x4--2軸原點                                    y7--轉(zhuǎn)盤電機正轉(zhuǎn)
x5--2軸下限位                                y10--轉(zhuǎn)盤電機反轉(zhuǎn)
x6--轉(zhuǎn)盤電機反轉(zhuǎn)限位
x7--轉(zhuǎn)盤電機正轉(zhuǎn)限位
x10--轉(zhuǎn)盤啟動
x11--1軸有料感應
x12--2軸有料感應


這是一個上料機 通過轉(zhuǎn)盤上料 轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)一下到限位后 2個軸開始帶料向上運動，當料碰到X11.X12有料感應后停止，這時機器人過來抓料，抓走一個，1.2軸就自動向上運動碰到X11,12后停止如此循環(huán)，當1，2軸上限位或者，X11，X12，有料感應沒感應到時，1，2軸返回原點。這是通過轉(zhuǎn)盤電機反轉(zhuǎn)或者正轉(zhuǎn)開始下一環(huán)上料的時候，1，2軸還要能像之前那樣工作。麻煩大神幫幫忙，小弟剛?cè)肼殻瑒倢W，在返回原點和下一次上料的時候不知道怎么搞