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1．單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
2．單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
3．雙臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
4．雙機(jī)械手
5．雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手
6．雙臂端面夾緊式機(jī)械手
自動(dòng)換刀機(jī)械手形式
（1）抓刀。手臂旋轉(zhuǎn)90o，同時(shí)抓住刀庫(kù)和主軸上的刀具。
（2）拔刀。主軸夾頭松開刀具，機(jī)械手同時(shí)將刀庫(kù)和主軸上的刀具拔出。
（3）換刀。手臂旋轉(zhuǎn)180o，新舊刀具更換。
（4）插刀。機(jī)械手同時(shí)將新舊刀具分別插入主軸和刀庫(kù)，然后主軸夾頭夾緊刀具。
（5）復(fù)位。轉(zhuǎn)動(dòng)手臂，回到原始位置。