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cd_looper
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樓主  發表于: 2018-07-12 15:31
三菱MR-JE-300A的驅動器和HG-SN302J-S100的伺服電機。
位置模式,電機停下來就一直來回晃動個不停,自動調諧1,自動調諧2,還有MR-configurator2里的一鍵式調整也試過了,但是停下來就是來回晃個不停。
沒遇到過這種情況,之前的一般自動調諧都沒問題的。
跟PLC輸出的脈沖沒關系,用MR-configurator2里的JOG動也一樣,動正常動,停下來就來回晃。
機械結構是伺服電機用皮帶帶了幾個輥筒。
還望高手大神前來指點指點該怎么調增益,按照網上說的調了調沒多大作用感覺。
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1樓  發表于: 2018-07-12 15:43
確實發現了,自整定不好使。
慣量很小的,電機直接皮帶帶幾個小輥筒,因為跑起來監控也才2左右。
大神這種情況調增益有什么先后順序嘛?模型環、位置環、速度環什么的?
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2樓  發表于: 2018-07-12 17:00
引用
引用第3樓ymmfa于2018-07-12 16:15發表的  :
在線監視,看一下負載%

查看了,實際負載60%都不到,啟動的峰值負載也就150%
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3樓  發表于: 2018-07-12 17:03
琢磨了一下午不來回晃動了,但是停下來還是會來回晃兩下才停穩...大神們接著來指導一下
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4樓  發表于: 2018-07-13 17:06
引用
引用第12樓wenluderen于2018-07-13 15:11發表的  :
伺服電機功率不夠。。。!

****
另外那些整定參數絕壁是可以的。

負載率60%都不到,怎么會功率不夠
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5樓  發表于: 2018-07-13 17:14
謝謝各位大神老師傅們提出的寶貴意見...
其實昨天估計老早就調好了,一開始的停機以后來回晃個不停,用伺服的自整定確實不行,還是來回一直晃,用MR2的一鍵式整定也不行。后來百度到一篇用MR2一鍵式整定的介紹文章,把自整定時來回定位的急停急起頻率加大了,效果一下子就出來,但是停機的時候還是會來回晃兩下。其實到這里伺服增益已經好了,但是因為布局的原因,皮帶輪那邊觀察不太方便,所以就還在糾結增益參數的問題。后來才想起來去看皮帶那一塊,原來最后的來回晃一下是慣性帶動皮帶的形變造成的,電機停了以后,輥筒的慣性先拉扯皮帶,后皮帶的彈性又拉回來,外部機構就看到停機來回晃一下     
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