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請叫我老六
人生就像蒲公英,看似自由,卻身不由己。
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樓主  發表于: 2018-08-15 15:12
S7-1200  PID閉環運算  SCL  編寫     不使用PID指令,自己編寫算法。  博途V14    SP1可打開程序  帶注釋
附件: PID閉環運算程序.rar (344 K) 下載次數:6124
網站提示: 請不要用迅雷下載附件,容易出錯
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    hoojjj
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    1樓  發表于: 2021-09-30 09:10
    FUNCTION_BLOCK "塊_1"
    { S7_Optimized_Access := 'TRUE' }
    VERSION : 0.1
       VAR_INPUT
          p值 : Real;
          積分 : Real;
          反饋值 : Int;
          設定值 : Real;
          PID死區 : Real;
          PID上限 : Real;
          PID下限 : Real;
       END_VAR

       VAR_OUTPUT
          輸出控制值 : Real;
          反饋過程值 : Real;
          PID輸出 : Int;
       END_VAR

       VAR_TEMP
          當前誤差 : Real;
          上次誤差 : Real;
          計算當前輸出值 : Real;
          計算上次輸出值 : Real;
          反饋過程值臨時存儲 : Real;
          輸出過程值臨時存儲 : Real;
       END_VAR


    BEGIN
        
        #反饋過程值臨時存儲 := INT_TO_REAL(#反饋值);//反饋值轉成浮點數存入到臨時存儲區。
        #反饋過程值 := (#反饋過程值臨時存儲 - 0.0) / 27648.0 * (#PID上限 - #PID下限) + #PID下限;//反饋過程值處理公式。
        #當前誤差 := #設定值 - #反饋過程值;//算出當前誤差值。
        IF  ABS(#當前誤差)<#PID死區 THEN//PID死區大于當前誤差的絕對值時。(使用絕對值表示無論是整數還是負數都不允許超出比較范圍)。
            #計算當前輸出值 := 0;      //如果上述條件成立,當前輸出值為0.
        ELSIF  ABS(#當前誤差)>=#PID死區 THEN//PID死區小于等于當前誤差,執行下面公式。
            #計算當前輸出值 := #p值 * (#當前誤差 - #上次誤差) + #積分 * #當前誤差;//此公式在S7-200PID課程有講,PID輸出=p值*(當前誤差-上次誤差)+積分*當前誤差。
        END_IF;
        #輸出控制值 := #計算當前輸出值;//將當前值輸出值傳送到輸出控制值,再進行下一步處理。
        IF #輸出控制值 > #PID上限 THEN//如果輸出控制值大于PID上限值。
            #輸出控制值 := #PID上限;//將上限值寫入輸出控制值。
        ELSIF #輸出控制值 < #PID下限 THEN//如果輸出控制值小于PID下限值。
            #輸出控制值 := #PID下限;//將下限值寫入輸出控制值。
        END_IF;
        #上次誤差 := #當前誤差;//處理完成將當前誤差寫入上次誤差。
        #計算上次輸出值 := #輸出控制值;//處理完成將輸出控制值寫入上次輸出值。
        #輸出過程值臨時存儲 := (#輸出控制值 - #PID下限) / (#PID上限 - #PID下限) * 27648.0 + 0.0;//PID輸出處理成0.0--27648.0范圍。
        #PID輸出 := REAL_TO_INT(#輸出過程值臨時存儲);//再小數0.0--27648.0轉換成16位整數0-27648范圍。
    END_FUNCTION_BLOCK
    hoojjj
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    2樓  發表于: 2021-09-30 11:40
    #計算當前輸出值 := #p值 * (#當前誤差 - #上次誤差) + #積分 * #當前誤差;
    這PID 有點問題, 好像不是很純正
    還是感謝分享
    hoojjj
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    3樓  發表于: 2021-09-30 11:59
    正確的PD 控制器如下計算方式

    #計算當前輸出值 := #p值 *   #當前誤差+ #微分 * (#當前誤差 - #上次誤差)

    主站蜘蛛池模板: 草色噜噜噜av在线观看香蕉| 亚洲女人的天堂www| 成年美女看的黄网站色戒| 色与欲影视天天看综合网| 性xxxx搡xxxxx搡欧美| 无码国产精品免费看| 国产丰满老熟妇乱xxx1区| 国产亚洲精品第一综合另类| 高潮毛片无遮挡高清免费| 97久久天天综合色天天综合色hd| 国产av夜夜欢一区二区三区| 18无码粉嫩小泬无套在线观看 | 欧美白人最猛性xxxxx| 涩涩鲁亚洲精品一区二区| 国产在线精品无码二区二区| 亚洲精品国产精品国自产观看 | 久久99青青精品免费观看| 丰满少妇被猛烈进入av久久| 国产免费无遮挡吸乳视频 | 色琪琪av中文字幕一区二区| 国内揄拍国产精品人妻电影| 国精产品一品二品国精品69xx | 国产亚洲精品一区二区在线观看| 无码人妻一区二区三区在线| 尤物国产在线精品一区| 黑人欧美精美视频一区| 国产精品亚洲w码日韩中文| 精品无码一区二区三区av| 国产精品美女乱子伦高潮| 国产一区二区不卡老阿姨| 亚洲精品久久久久久中文字幕| 91福利免费观看| 无码国产精品一区二区av| 亚洲中文字幕精品久久久久久直播 | 中文字幕婷婷日韩欧美亚洲| 一卡二卡三卡视频| 精品丝袜国产自在线拍小草| 人妻激情另类乱人伦人妻| 国产av夜夜欢一区二区三区| 成人亚洲a片v一区二区三区麻豆| 久久久久亚洲精品男人的天堂|