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用的QD75控制步進馬達，無零點信號，只有一個原點sensor
采用計數(shù)器2方式回原點，分3種情況，例如設(shè)定向左回原點

1 停在原點感應(yīng)器右邊，這種情況就按設(shè)定的方式回原點，沒疑問
2 停在原點感應(yīng)器上，也跟上面一樣，會先向右移動，走出sensor范圍后再向左回原點
3 停在原點感應(yīng)器左邊，這種情況目前比較糾結(jié)，目前想的辦法是：回原點前檢測當(dāng)前位置，比如停在原點左側(cè)時當(dāng)前位置脈沖數(shù)<0，那可以自己寫程序，先讓他向右經(jīng)過原點，再啟用回原點
   關(guān)鍵就怕斷電以后，人為手動移動過馬達，再上電時讀取的位置就錯了，這樣的話再按上面的方式回原點就有問題

請教各位，該怎么解決這個問題？

用左右極限做原點重試功能，再者就是回零前向原點相反的方向移動一段距離再歸零