之前發(fā)帖向大家請(qǐng)教過這個(gè)問題，想辦法讓機(jī)構(gòu)工程師加了一個(gè)極限sensor
還是步進(jìn)馬達(dá)，無零點(diǎn)信號(hào)，只有一個(gè)原點(diǎn)sensor和極限sensor，原點(diǎn)在左，極限在右
采用計(jì)數(shù)器2方式回原點(diǎn)。
第一種情況：向左回原點(diǎn)，分三種情況：
1 停在原點(diǎn)感應(yīng)器右邊，原點(diǎn)指令發(fā)出后按設(shè)定的方式回原點(diǎn)，沒疑問。
2 停在原點(diǎn)感應(yīng)器上，原點(diǎn)指令發(fā)出后會(huì)自動(dòng)先向右移動(dòng)，走出原點(diǎn)范圍后再向左回原點(diǎn)，沒疑問。
3 停在原點(diǎn)感應(yīng)器左邊，這種情況目前比較糾結(jié)，目前想的辦法是：回原點(diǎn)前檢測(cè)當(dāng)前位置，比如停在原點(diǎn)左側(cè)時(shí)當(dāng)前位置脈沖數(shù)<0，那可以自己寫程序，先讓他向右經(jīng)過原點(diǎn)，再啟用回原點(diǎn)
關(guān)鍵就怕斷電以后，人為手動(dòng)移動(dòng)過馬達(dá)，再上電時(shí)讀取的位置就錯(cuò)了，這樣的話再按上面的方式回原點(diǎn)就有問題
第二種情況：向右回原點(diǎn)，也分三種情況：
1 停在原點(diǎn)右邊，原點(diǎn)指令發(fā)出后向右移動(dòng)，碰到極限后反轉(zhuǎn)向左找原點(diǎn)，沒疑問。
2 停在原點(diǎn)感應(yīng)器上，原點(diǎn)指令發(fā)出后先自動(dòng)向左，走出原點(diǎn)范圍后向右找原點(diǎn)，沒疑問。
或者可以啟動(dòng)指令前先檢測(cè)原點(diǎn)sensor，on的話向右走一段距離，然后再指令回原點(diǎn)，同情況1
3 停在原點(diǎn)左邊，指令發(fā)出后正常向右找原點(diǎn)。
第二種情況就算斷電后手動(dòng)移動(dòng)馬達(dá)，開電后再回原點(diǎn)依舊不會(huì)有問題。
結(jié)論：原點(diǎn)在極限左側(cè)時(shí)，首選向右回原點(diǎn)
原點(diǎn)在極限右側(cè)時(shí)，首選向左回原點(diǎn)
當(dāng)然，具體往哪個(gè)方向還得看實(shí)際需求。
以上是這兩天看手冊(cè)資料得出的淺薄結(jié)論，純屬拋磚引玉，請(qǐng)大家指正。
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