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調(diào)試總結(jié)
1.近點回原點回完原點報警
PC17   改成  1    
0：接通電源后必須通過伺服電機(jī)Z相
1：接通電源后無需通過伺服電機(jī)Z相
2.驅(qū)動器限位硬件接線與軟件設(shè)置（必須設(shè)置）
正負(fù)原點限位設(shè)置
PD03       20  正限位
PD04       21  負(fù)限位
PD05       22  DOG
3.PA01:控制模式設(shè)定    默認(rèn)：0  位置控制模式
  PA05:每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)：       默認(rèn)：0
  PA09 ：剛性 初始值：16
  PA10: 到位脈沖  初始值：100
  PA14: 旋轉(zhuǎn)方向   初始值：0
   0：CCW 定位地址增加  CW 定位地址減小    
   1：CW 定位地址增加  CCW 定位地址減小    
面朝電機(jī)軸正視，逆時針（CCW）為正轉(zhuǎn)；  
   PA21 一鍵式調(diào)整功能選擇。初始值：1
     0：無效
     1：有效
該位為0時，無法通過MR Configurator2進(jìn)行一鍵式調(diào)整

詳細(xì)內(nèi)容：https://mp.weixin.qq.com/s/7TQvTrg-7HUA5sPjGrHLJQ