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最近做一個項目，送料伺服控制速度，收卷、放卷步進電機控制速度，收卷、放卷軸各連接一個編碼器檢測位置偏差，請教各位高手如何根據送料的速度自動計算收卷、放卷步進電機的速度及編碼器有偏差時的調節(jié)量（調節(jié)響應過快影響系統穩(wěn)定性，過慢達不到調節(jié)效果）。請各位有經驗的高手不吝指教，謝謝�。�

根據送料速度計算出線速度，搞個測距傳感測出放卷半徑，根據線速度計算出轉速，變頻控制。收卷也一樣