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SET  
      SAVE  
      =     L     24.1
      L     #Address
      T     LW    26
      L     DW#16#1002000C
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      LAR1  
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      L     DW#16#0
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      JC    I007
      TAK  
      TAR1  
      SLD  
      LAR1  
      L     DW#16#10
      TAK  
      SRD  
      TAR1  
      OD    
      JU    I008
I007: TAR1  
I008: AD    DW#16#FFFF
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      CLR  
      A     DIX [AR2,P#40.2]
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      A     DIX [AR2,P#40.3]
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      A     DIX [AR2,P#40.6]
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      A     DIX [AR2,P#40.7]
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      /R    
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      *R    
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      ITD  
      DTR  
      L     1.638400e+004
      /R    
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      *R    
      T     #Actual_current
      L     LW     6
      ITD  
      DTR  
      L     1.638400e+004
      /R    
      L     #Reference_torque_P2003
      *R    
      T     #Actual_torque
      L     LW     8
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      NOT  
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      A     #OFF2
      =     DIX [AR2,P#38.1]
      A     #OFF3
      =     DIX [AR2,P#38.2]
      SET  
      =     DIX [AR2,P#38.3]
      =     DIX [AR2,P#38.4]
      =     DIX [AR2,P#38.5]
      =     DIX [AR2,P#38.6]
      A     #Acknowledge
      =     DIX [AR2,P#38.7]
      CLR  
      =     DIX [AR2,P#39.0]
      =     DIX [AR2,P#39.1]
      SET  
      =     DIX [AR2,P#39.2]
      A     #Direction_reversal
      =     DIX [AR2,P#39.3]
      CLR  
      =     DIX [AR2,P#39.4]
      =     DIX [AR2,P#39.5]
      =     DIX [AR2,P#39.6]
      =     DIX [AR2,P#39.7]
      L     8
      L     #Control_word
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      L     DW#16#10
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      L     DW#16#0
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      JC    I009
      TAK  
      TAR1  
      SLD  
      LAR1  
      L     DW#16#10
      TAK  
      SRD  
      TAR1  
      OD    
      JU    I00a
I009: TAR1  
I00a: AD    DW#16#FFFF
      T     LW    12
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      *R    
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      JU    A7d1
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      L     #internal_Control_word
      LAR1  
      TAK  
      L     DW#16#10
      MOD  
      L     DW#16#0
      ==D  
      JC    I00b
      TAK  
      TAR1  
      SLD  
      LAR1  
      L     DW#16#10
      TAK  
      SRD  
      TAR1  
      OD    
      JU    I00c
I00b: TAR1  
I00c: AD    DW#16#FFFF
      T     LW    12
      L     #internal_Setpoint
      L     #Reference_speed_P2000
      /R    
      L     1.638400e+004
      *R    
      RND  
      T     LW    14
A7d1: L     W#16#0
      T     LW    16
      T     LW    18
      T     LW    20
      T     LW    22
      L     #Address
      T     LW    26
      L     DW#16#1002000C
      T     LD    28
      L     W#16#0
      T     LW    32
      L     DW#16#87000060
      T     LD    34
      TAR2  LD    38




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      L     LW    42
      T     #Return_Value_WR
      A     L     24.1
      SAVE  
      BE