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自己大致上已推敲出結(jié)果
提供給各位參考
如有錯(cuò)誤再麻煩大家不吝指教

FX-5U
電機(jī)系統(tǒng)(pulse,pps)
位置單位：脈衝
速度單位：pps
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機(jī)械系統(tǒng)(um,cm/min)
位置單位：um
速度單位：cm/min

電機(jī)單位制和機(jī)械單位制之間有以下關(guān)系。
• 移動(dòng)量(pulse)= 移動(dòng)量(um, 10-4inch, mdeg) x 每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù) x 位置數(shù)據(jù)倍率 / 每轉(zhuǎn)的移動(dòng)量
• 速度指令(pps)= 速度指令(cm/min, inch/min, 10deg/min) x 每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù) x 10000 x 每轉(zhuǎn)的移動(dòng)量 / 60
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從我的伺服驅(qū)動(dòng)器
每轉(zhuǎn)脈衝數(shù)為1600pulse
絲桿螺距為2000um 可得知
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如果是要以電機(jī)單位來設(shè)置
則每轉(zhuǎn)移動(dòng)量應(yīng)該設(shè)置為2000pulse
計(jì)算公式如下
移動(dòng)量(pulse)= 移動(dòng)量(um, 10-4inch, mdeg) x 每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù) x 位置數(shù)據(jù)倍率 / 每轉(zhuǎn)的移動(dòng)量
1600 = 2000um x 1600 x 1 / 每轉(zhuǎn)的移動(dòng)量
可得知，每轉(zhuǎn)的移動(dòng)量應(yīng)設(shè)置為2000pulse
同時(shí)，此時(shí)就能以脈衝作為位置控制與速度設(shè)置
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如果是要以機(jī)械單位來設(shè)置
則每轉(zhuǎn)移動(dòng)量直接依照螺距設(shè)置為2000um
位置控制則能直接輸入目的地
速度的設(shè)置則要稍微計(jì)算一下將其轉(zhuǎn)為cm/min
例如，希望1s能走14mm
則，14 x 60 /10 = 84
此時(shí)，速度就要設(shè)置為84cm/min

牛皮，不知道D202單位是什么就直接試運(yùn)行！
不是應(yīng)該在程序里面把單位換算都算好的嗎？