91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

伺服環(huán)增益：1 負載慣量比
                      2 模型環(huán)增益
                      3 位置環(huán)增益
                      4 速度環(huán)增益
                      5 速度積分補償
                      6 速度微分補償
牛逼的大神，伺服環(huán)增益這幾個參數(shù)如何進行調(diào)整

經(jīng)歷了幾年的沉淀，更新一下所學的參數(shù)調(diào)試步驟：
1、參數(shù)：位置環(huán)增益，速度環(huán)增益，速度環(huán)積分時間，電流環(huán)轉(zhuǎn)矩濾波時間常數(shù)，負載慣量百分比

常見的現(xiàn)象：
1、伺服運動滯后大，運動到位后，來回擺動，位置跟隨誤差比較大，需要增加響應，增加位置環(huán)增益，或增加速度環(huán)增益，降低速度環(huán)積分時間，同時需要考慮機構的慣性，如果重心偏離中心較大，需要適當增加負載慣量百分比，此參數(shù)設置大了，會導致加減速較慢，降低響應速度；
2、伺服異響，尖叫：伺服響應過快，適當降低位置環(huán)增益，速度環(huán)增益，增大速度環(huán)積分

電流環(huán)轉(zhuǎn)矩濾波時間，這個參數(shù)一般不會用到，電流環(huán)屬于響應最快的，一般不用改變

上述適用普通定位運動控制，若遇到精度，響應要求較高的場合，需要對照示波器發(fā)出位置與實際位置的滯后，逐步調(diào)試三環(huán)增益參數(shù)，減少位置的跟隨誤差

引用

引用第1樓菜鳥入行于2019-07-12 18:09發(fā)表的  :
一般是自動調(diào)整，默認是自動調(diào)整。
伺服會自動學習，經(jīng)過長期的運行的，它會不斷自我優(yōu)化。

自動調(diào)整是可以，那也得可以正常運轉(zhuǎn)才可以啊
有沒有手動調(diào)整的方法，比如伺服震動，異響，這些現(xiàn)象我們在調(diào)整參數(shù)時應該調(diào)整哪些，變大還是變小