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這段程序是連總控的，不知道是什么意識(shí)，有人指點(diǎn)一下嗎？

你這段並無(wú)法讓人了解總控那邊資料是做甚麼
就你註解來(lái)看並不清楚
最多只能推測(cè)
D6011、M210、M901跟原點(diǎn)復(fù)歸有關(guān)
D6012、M203、M902跟自動(dòng)模式有關(guān)
D6013、M207、M904跟暫停有關(guān)

或許
D6011是上位機(jī)下達(dá)原點(diǎn)復(fù)歸，M901去驅(qū)動(dòng)M210執(zhí)行原點(diǎn)復(fù)歸
原點(diǎn)復(fù)歸執(zhí)行時(shí)D6011清除
僅能這樣猜測(cè)