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伺服用脈沖控制往返運(yùn)行，前進(jìn)5000個(gè)脈沖后再返回5000個(gè)脈沖，傳動(dòng)部件是減速機(jī)加絲桿，每次運(yùn)行一個(gè)來(lái)回后停留位置和回原點(diǎn)后的初始位置就相差5絲，運(yùn)行次數(shù)越多就和原點(diǎn)偏離的越遠(yuǎn)，造成累計(jì)誤差的原因估計(jì)是減速機(jī)齒輪公差造成的，請(qǐng)教大家有什么辦法可以把這個(gè)偏差在程序上處理掉？

你都知道是機(jī)械問(wèn)題，那不是很好辦。把間隙補(bǔ)償加上去就行了啊。比如間隙0.05，脈沖當(dāng)量0.001，那就補(bǔ)50個(gè)脈沖。第一次跑5000個(gè)脈沖，折回來(lái)的時(shí)候跑5050，往后一直跑5050個(gè)脈沖。