91黄动漫 I 欧美 日韩 国产 成人 在线 I a级成人毛片 I 农村黄色片 I 男生捅女生的肌肌 I 精品99一区二区三区 I 妃光莉av I 日日夜夜操操 I 性中国古装videossex I 久久不卡av I 美女高潮动态图 I 极品美女开粉嫩精品 I 牛牛精品一区二区 I 91精品福利视频 I 成人刺激视频 I 91国内精品视频 I 中国一级特黄毛片大片 I 校长狠狠挺进校花体内小说 I 欧美激情黄色片 I 欧美久久久一区 I 爱豆国产剧免费观看大全剧苏畅 I 麻豆国产人妻欲求不满谁演的 I 亚洲一区二区在线免费观看视频 I 国产超碰av人人做人人爽 I 精品国产第一国产综合精品 I 久久免费看av I 欧美一区二区三区白人 I 国产精品夫妻激情 I 校花被肉干高h潮不断 I 欧美最猛黑人xxxx黑人表情 I 国产欧美日韩一区二区搜索 I 极品女神露脸呻吟啪啪 I 人人天天久久 I 亚洲动漫在线 I 日本91福利区 I 五月天 桃色 开心 I av在线免费观看国产 I 男人添女人的免费视频 I 夜夜穞天天穞狠狠穞

我要做了個(gè)定長(zhǎng)切沖的設(shè)備，就是用觸摸屏+PLC+伺服 而且料上外加編碼器做成全閉環(huán)，到達(dá)長(zhǎng)度停機(jī)做切沖的動(dòng)作。伺服為送料主機(jī)，因?yàn)閱渭兊乃欧�開(kāi)環(huán)控制可能會(huì)出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，但是現(xiàn)在不知道程序改怎么往下寫(xiě)了，用伺服定位脈沖的話   編碼器就只能作為參考了；用編碼器為主的話，伺服只是啟停的話，然后設(shè)置一個(gè)減速長(zhǎng)度，但是感覺(jué)有點(diǎn)浪費(fèi)了    伺服電機(jī)沒(méi)有啟太大的作用。請(qǐng)大神指點(diǎn)一下！！

這里編碼器直接伺服全閉環(huán)應(yīng)該沒(méi)啥用,真出現(xiàn)肉眼可見(jiàn)的打滑那么伺服肯定會(huì)因?yàn)槌�過(guò)誤差范圍而報(bào)警停機(jī),因?yàn)樗欧�要求的跟隨精度就是最終的執(zhí)行精度,在打滑的工況下這個(gè)誤差范圍的數(shù)值是取不到的,太小了伺服過(guò)沖震蕩,太大了整體沒(méi)精度,而且打滑是常見(jiàn)的不穩(wěn)定擾動(dòng),是穩(wěn)定不下來(lái)的,也沒(méi)法做靜態(tài)補(bǔ)償.
所以最簡(jiǎn)單的辦法就是上去先莽掉大部分行程,然后根據(jù)編碼器的反饋補(bǔ)償一小段行程,做0尾速處理.

http://www.wsrsbx.cn/read-gktid-1679368.html