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ABB機器人程序包含3個等級：任務、模塊、例行程序，其結(jié)構(gòu)如下圖所示，其中系統(tǒng)模塊預定了程序系統(tǒng)數(shù)據(jù)，一般不做編輯。通常用戶程序分布于不同的模塊中，在不同的模塊中編寫對應的例行程序和中斷程序。主程序（main）為程序執(zhí)行的入口，有且僅有一個，通常通過執(zhí)行main程序調(diào)用其他子程序，實現(xiàn)機器人的相應功能。