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近期公司項(xiàng)目用到三菱J4-700B-RJ伺服，要求做全閉環(huán)控制，電機(jī)作用：電機(jī)帶動(dòng)齒輪箱（ 齒比1：7.02）齒輪箱輸出軸上裝了一個(gè)主動(dòng)輪，用于送線(xiàn)材，線(xiàn)材接觸面有安裝一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器（分辨率：1000） 要求伺服通過(guò)外置編碼器控制線(xiàn)材長(zhǎng)度，其他的參數(shù)都設(shè)置好了，目前就只有全閉環(huán)的電子齒輪比不會(huì)設(shè)置，查看三菱官網(wǎng)資料：要求電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈機(jī)械側(cè)編碼器不得小于4096個(gè)脈沖，這就有點(diǎn)搞不董了，怎么去選這個(gè)外置編碼器，請(qǐng)各位大佬教教我

總覺(jué)得這樣不是很好
上位機(jī)發(fā)脈沖到伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)的編碼器反饋脈沖數(shù)給驅(qū)動(dòng)器，這是半閉環(huán)。
外置編碼器反饋脈沖數(shù)給上位機(jī)，最終上位機(jī)對(duì)發(fā)出和接收脈沖進(jìn)行對(duì)比判定。
如果參數(shù)正確設(shè)置，送出的長(zhǎng)度要么剛剛好，要么短一點(diǎn)，太短的話(huà)再驅(qū)動(dòng)電機(jī)補(bǔ)正。