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最近公司考慮用PLC做一個立體碼垛機，思路如下，一個立體四軸機械手來抓取物料，然后底部輪盤轉(zhuǎn)動，放到旁邊的托盤上，但是旋轉(zhuǎn)角度不知道怎么計算，有大神們做過的嗎。結(jié)構(gòu)如下圖。五個框代表五個物料，圓圈代表的是碼垛機。

直接示教，把東西移動到相應(yīng)位置，再把它的X，Y，Z，R坐標(biāo)保存，做一組位置數(shù)據(jù)，把各個位置示教，設(shè)定好后，然后再按設(shè)定順序直接自動運行跑到相應(yīng)的位置，這種簡單易行，并且可變化多樣化，再把這數(shù)據(jù)做成配方，要做哪種的時候，直接把配方調(diào)出來就可以了，這妣那種算法的，要簡單易行。這是正常工作的時候的方法，如果要做的很完美，倒是要在不正常的工作的時候要考慮好怎么做，比如說，在工作的時候突然斷電的時候，或者是突然按復(fù)位的時候，數(shù)據(jù)錯亂的時候，應(yīng)該怎么讓它快速恢復(fù)正常，還有手自動切換，如果是一個高檔一點程序，這是需要考慮清楚的