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海你好咸
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樓主  發表于: 2023-10-06 11:59
描述:伺服現在是用的這兩個報文進行控制
圖片:
如題,伺服是用來扭緊一個卡盤機構(跟車床的卡盤夾爪差不多),現在還想獲取到伺服的位置數據,用作比較旋轉的圈數信息!

請教一下有什么可以獲取到?
zlcp123
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1樓  發表于: 2023-10-07 11:39
用標準報文3,PZD6~9就是編碼器數值

不過要注意一點,標準報文1的速度反饋是16位的,標準報文3的速度反饋是32位的,其他一樣用
zlcp123
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2樓  發表于: 2023-10-09 08:37
引用
引用第8樓海你好咸于2023-10-08 19:06發表的  :



還是不行,沒法添加附加報文750,做不了實時轉矩限制!



你說添加不了附加報文750,按說就是v90固件低于1.3,但是你前面圖里又有750報文,所以我就不知道你到底是個什么情況。

V90PN伺服做 速度轉矩控制還要獲取到伺服的位置數據,只有兩種辦法:
方法1(適用于可以添加750報文):用報文3+附加報文750,這個就是正常的轉矩控制方法;
方法2(適用于沒法添加750報文):用報文102,這個報文自帶編碼器位置和轉矩控制,但是轉矩控制是通過轉矩降低這個指令來實現的,也就是輸出轉矩=最大轉矩x(1-轉矩降低/4000H)這樣子,但這又有個問題,沒有轉矩反饋,我想應該也不太符合你的最終要求,所以最好還是升級一下。

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